| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| Extended Abstract | 第9-25页 |
| 变量注释表 | 第25-28页 |
| 1 绪论 | 第28-45页 |
| 1.1 课题来源 | 第28页 |
| 1.2 选题背景及研究意义 | 第28-31页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第31-43页 |
| 1.4 研究内容与目标 | 第43-44页 |
| 1.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 2 多起重机协作柔索并联吊装装备机构动力学分析 | 第45-77页 |
| 2.1 引言 | 第45页 |
| 2.2 机构设计及自由度分析 | 第45-48页 |
| 2.3 多起重机协作柔索并联吊装装备(3R3T构型)动力学分析 | 第48-61页 |
| 2.4 多起重机协作柔索并联吊装装备(3T构型)动力学分析 | 第61-76页 |
| 2.5 本章小结 | 第76-77页 |
| 3 多起重机协作柔索并联吊装装备机构性能指标分析 | 第77-104页 |
| 3.1 引言 | 第77-78页 |
| 3.2 工作空间分析 | 第78-83页 |
| 3.3 结构参数对工作空间的影响 | 第83-86页 |
| 3.4 多起重机协作柔索并联吊装装备误差分析 | 第86-96页 |
| 3.5 灵巧度性能指标 | 第96-102页 |
| 3.6 本章小结 | 第102-104页 |
| 4 多起重机协作柔索并联吊装装备协调控制研究 | 第104-119页 |
| 4.1 引言 | 第104页 |
| 4.2 自适应鲁棒迭代学习控制控制器设计 | 第104-107页 |
| 4.3 稳定性分析 | 第107-109页 |
| 4.4 数值仿真与结果分析 | 第109-118页 |
| 4.5 本章小结 | 第118-119页 |
| 5 多起重机协作柔索并联吊装装备样机研制与实验研究 | 第119-138页 |
| 5.1 引言 | 第119页 |
| 5.2 系统整体结构 | 第119-120页 |
| 5.3 机械系统设计 | 第120-123页 |
| 5.4 检测控制系统设计 | 第123-127页 |
| 5.5 实验系统标定与测试 | 第127-133页 |
| 5.6 动力学与轨迹跟踪性能实验 | 第133-136页 |
| 5.7 本章小结 | 第136-138页 |
| 6 总结与展望 | 第138-142页 |
| 6.1 论文主要工作与结论 | 第138-140页 |
| 6.2 主要创新点 | 第140页 |
| 6.3 研究展望 | 第140-142页 |
| 参考文献 | 第142-153页 |
| 作者简历 | 第153-157页 |
| 学位论文数据集 | 第157页 |
