| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-27页 |
| 1.1 弹复性机器人的概述 | 第10-13页 |
| 1.2 弹复性机器人的研究意义 | 第13页 |
| 1.3 弹复性机器人的发展现状 | 第13-26页 |
| 1.3.1 弹复性机器人与自重构、欠驱动机器人的比较 | 第13-14页 |
| 1.3.2 自重构机器人的分类与发展现状 | 第14-24页 |
| 1.3.3 欠驱动机器人的研究 | 第24-25页 |
| 1.3.4 弹复性机器人的研究现状 | 第25-26页 |
| 1.4 本课题的研究内容 | 第26-27页 |
| 第二章 弹复性机器人的公理化设计 | 第27-35页 |
| 2.1 公理化设计理论 | 第27-29页 |
| 2.1.1 设计域 | 第27-28页 |
| 2.1.2 域之间的映射 | 第28-29页 |
| 2.1.3 公理化设计理论的基本公理 | 第29页 |
| 2.2 弹复性机器人的公理化设计 | 第29-35页 |
| 2.2.1 基于修复方案的公理化设计 | 第29-31页 |
| 2.2.2 基于工作原理的公理化设计 | 第31-35页 |
| 第三章 弹复性机器人的硬件设计 | 第35-59页 |
| 3.1 弹复性机器人系统的总体设计 | 第35-38页 |
| 3.1.1 弹复性机器人系统 | 第35-36页 |
| 3.1.2 弹复性机器人原型机 | 第36-38页 |
| 3.2 对接系统的设计 | 第38-50页 |
| 3.2.1 对接系统的公理化分析 | 第38-42页 |
| 3.2.2 对接系统的具体设计 | 第42-50页 |
| 3.3 驱动系统的设计 | 第50-54页 |
| 3.4 监控系统的设计 | 第54页 |
| 3.5 控制系统的设计 | 第54-56页 |
| 3.6 供电系统的设计 | 第56-57页 |
| 3.7 欠驱动功能的设计 | 第57-59页 |
| 第四章 弹复性机器人的仿真与分析 | 第59-73页 |
| 4.1 刚体位姿的数学描述与DH参数法 | 第59-63页 |
| 4.1.1 刚体位姿的数学描述 | 第59-61页 |
| 4.1.2 DH参数法 | 第61-63页 |
| 4.2 正运动学分析 | 第63-65页 |
| 4.3 逆运动学分析 | 第65-69页 |
| 4.3.1 逆运动学问题的多解性与可解性 | 第65-67页 |
| 4.3.2 对机械臂的逆运动学分析 | 第67-69页 |
| 4.4 MATLAB仿真分析 | 第69-73页 |
| 4.4.1 Robotics toolbox | 第69-71页 |
| 4.4.2 Spacar | 第71-73页 |
| 第五章 弹复性机器人的自修复过程 | 第73-83页 |
| 5.1 降维的策略 | 第73页 |
| 5.2 机器人状态设定与建模 | 第73-77页 |
| 5.2.1 蛇形机器人 | 第74-76页 |
| 5.2.2 人形机器人 | 第76-77页 |
| 5.3 自修复动作规划 | 第77-83页 |
| 5.3.1 蛇形机器人的自修复动作规划 | 第77-81页 |
| 5.3.2 人形机器人的自修复动作规划 | 第81-83页 |
| 第六章 总结与展望 | 第83-85页 |
| 6.1 全文总结 | 第83-84页 |
| 6.2 改进与展望 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-88页 |
| 附录1 MATLAB Spacar对五关节机械臂的仿真计算程序 | 第88-90页 |
| 附录2 弹复性蛇形机器人自修复程序代码 | 第90-94页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第94-95页 |
| 致谢 | 第95页 |