机器人离线编程系统模块化平台的设计与实现
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 课题研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.3 研究存在的主要问题与本文的解决方法 | 第16-17页 |
| 1.3 论文主要内容和组织结构 | 第17-19页 |
| 1.3.1 论文主要内容 | 第17页 |
| 1.3.2 论文组织结构 | 第17-19页 |
| 第二章 离线编程系统平台的结构设计与实现 | 第19-27页 |
| 2.1 系统结构设计方案的分析与选择 | 第19-21页 |
| 2.1.1 基于分布式系统的设计方案 | 第19-20页 |
| 2.1.2 基于插件式系统的设计方案 | 第20-21页 |
| 2.2 基于插件式系统的架构设计与实现 | 第21-23页 |
| 2.2.1 机器人离线编程系统的层次和架构设计 | 第21-22页 |
| 2.2.2 基于Qt框架插件机制的实现 | 第22-23页 |
| 2.3 基于观察者模式的插件间解耦分析与实现 | 第23-25页 |
| 2.3.1 观察者模式介绍 | 第23-24页 |
| 2.3.2 基于Boost库的观察者模式实现 | 第24-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-27页 |
| 第三章 离线编程系统核心插件与模块 | 第27-43页 |
| 3.1 离线编程系统三维显示模块 | 第27-30页 |
| 3.1.1 VRML介绍 | 第27页 |
| 3.1.2 OpenGL介绍 | 第27-28页 |
| 3.1.3 三维显示模块的实现 | 第28-30页 |
| 3.2 离线编程虚拟控制器插件 | 第30-34页 |
| 3.2.1 改进S型曲线速度控制算法 | 第30-31页 |
| 3.2.2 关节坐标系下的运动轨迹插补 | 第31-32页 |
| 3.2.3 直线运动轨迹插补 | 第32-33页 |
| 3.2.4 圆弧运动轨迹插补 | 第33-34页 |
| 3.3 离线编程系统虚拟示教器插件 | 第34-40页 |
| 3.3.1 虚拟示教器用户界面设计 | 第35-36页 |
| 3.3.2 示教器插件具体实现 | 第36-39页 |
| 3.3.3 离线编程系统自定义UI元素的插件实现 | 第39-40页 |
| 3.4 离线编程系统作业下载插件 | 第40-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 离线编程系统机器人语言解释器的设计与开发 | 第43-55页 |
| 4.1 工业机器人编程语言介绍 | 第43-46页 |
| 4.2 离线编程系统机器人语言解释器整体架构 | 第46页 |
| 4.3 机器人语言词法分析器 | 第46-49页 |
| 4.3.1 词法分析器介绍 | 第46-47页 |
| 4.3.2 词法分析器生成工具Flex | 第47-48页 |
| 4.3.3 词法分析器的实现 | 第48-49页 |
| 4.4 机器人语言语法分析器 | 第49-54页 |
| 4.4.1 语法分析器介绍 | 第49-50页 |
| 4.4.2 INFORM Ⅲ语法的文法表示 | 第50-51页 |
| 4.4.3 语法分析器生成工具Bison | 第51-52页 |
| 4.4.4 语法分析器的实现 | 第52-54页 |
| 4.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 离线编程系统基础平台的实验验证 | 第55-63页 |
| 5.1 离线编程基础功能的验证 | 第55-60页 |
| 5.1.1 实验平台以及实验对象介绍 | 第55-56页 |
| 5.1.2 机器人虚拟示教编程 | 第56-58页 |
| 5.1.3 物理机器人实验验证 | 第58-60页 |
| 5.2 离线编程系统可扩展性验证 | 第60-62页 |
| 5.2.1 多机器人运动学三维仿真系统的搭建 | 第61页 |
| 5.2.2 机器人半物理仿真系统的搭建 | 第61-62页 |
| 5.3 本章小结 | 第62-63页 |
| 第六章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 6.1 论文总结 | 第63页 |
| 6.2 论文展望 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表的论文和科研成果 | 第69页 |
