| 摘要 | 第7-9页 |
| Abstract | 第9-11页 |
| 第1章 绪论 | 第21-31页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第21-23页 |
| 1.2 无线定位和跟踪的研究现状 | 第23-29页 |
| 1.2.1 协作定位 | 第23-24页 |
| 1.2.2 分布式网络定位 | 第24-25页 |
| 1.2.3 移动跟踪 | 第25-27页 |
| 1.2.4 定位信息传播 | 第27-29页 |
| 1.3 主要研究内容及安排 | 第29-31页 |
| 第2章 无线网络中的协作定位 | 第31-53页 |
| 2.1 本章引言 | 第31-32页 |
| 2.2 系统模型 | 第32-35页 |
| 2.2.1 定位网络模型 | 第32-33页 |
| 2.2.2 观测模型 | 第33-34页 |
| 2.2.3 统计模型 | 第34-35页 |
| 2.3 基于随机粒子搜索的协作定位 | 第35-39页 |
| 2.3.1 搜索粒子的初始化 | 第35页 |
| 2.3.2 搜索粒子的更新 | 第35-37页 |
| 2.3.3 逐点目标函数的计算 | 第37-38页 |
| 2.3.4 算法描述 | 第38-39页 |
| 2.4 算法特性 | 第39-41页 |
| 2.4.1 算法复杂度 | 第39-41页 |
| 2.4.2 算法收敛性 | 第41页 |
| 2.5 定位性能 | 第41-47页 |
| 2.5.1 克拉美络下界 | 第42-44页 |
| 2.5.2 定位精度传播 | 第44页 |
| 2.5.3 渐进性能分析 | 第44-46页 |
| 2.5.4 克拉美络界可达性分析 | 第46-47页 |
| 2.6 仿真结果分析 | 第47-51页 |
| 2.6.1 仿真场景介绍 | 第47页 |
| 2.6.2 定位误差分析 | 第47-49页 |
| 2.6.3 算法的开拓能力 | 第49-51页 |
| 2.7 本章结论及展望 | 第51-53页 |
| 第3章 无线传感器网路中的移动跟踪 | 第53-79页 |
| 3.1 本章引言 | 第53-54页 |
| 3.2 系统模型 | 第54-57页 |
| 3.2.1 网络模型 | 第54-55页 |
| 3.2.2 目标移动模型 | 第55-56页 |
| 3.2.3 观测模型 | 第56页 |
| 3.2.4 多层动态贝叶斯网络模型 | 第56-57页 |
| 3.2.5 问题描述 | 第57页 |
| 3.3 理论基础 | 第57-59页 |
| 3.3.1 变分贝叶斯推断 | 第58页 |
| 3.3.2 最佳变分近似 | 第58-59页 |
| 3.4 变分贝叶斯滤波 | 第59-64页 |
| 3.4.1 状态转移 | 第59-60页 |
| 3.4.2 贝叶斯预测 | 第60页 |
| 3.4.3 观测信息 | 第60-61页 |
| 3.4.4 贝叶斯更新 | 第61页 |
| 3.4.5 变分近似分布 | 第61-63页 |
| 3.4.6 速度预测 | 第63-64页 |
| 3.5 移动跟踪系统 | 第64-66页 |
| 3.5.1 联合移动跟踪与速度预测算法 | 第64页 |
| 3.5.2 算法复杂度 | 第64-66页 |
| 3.6 跟踪误差的克拉美络界 | 第66-70页 |
| 3.6.1 基于贝叶斯估计的移动跟踪性能界 | 第66-69页 |
| 3.6.2 基于最大似然估计的移动跟踪性能界 | 第69页 |
| 3.6.3 渐进性能分析 | 第69-70页 |
| 3.7 仿真结果分析 | 第70-76页 |
| 3.7.1 仿真场景介绍 | 第70-71页 |
| 3.7.2 仿真结果分析 | 第71-76页 |
| 3.8 本章结论及展望 | 第76-79页 |
| 第4章 无线网络中的分布式定位 | 第79-95页 |
| 4.1 本章引言 | 第79-80页 |
| 4.2 系统模型 | 第80-82页 |
| 4.2.1 节点位置的不准确性模型 | 第80-81页 |
| 4.2.2 观测精度的非确定性模型 | 第81-82页 |
| 4.2.3 问题描述 | 第82页 |
| 4.3 分布式网络定位算法 | 第82-87页 |
| 4.3.1 统计信息 | 第82-83页 |
| 4.3.2 理论基础 | 第83-84页 |
| 4.3.3 算法描述 | 第84-86页 |
| 4.3.4 算法总结 | 第86-87页 |
| 4.4 分布式网络定位算法机理 | 第87-89页 |
| 4.4.1 变分信息传播 | 第87-88页 |
| 4.4.2 并行算法结构 | 第88-89页 |
| 4.5 分布式网络定位性能 | 第89-90页 |
| 4.5.1 算法收敛性 | 第89页 |
| 4.5.2 算法复杂度 | 第89-90页 |
| 4.5.3 算法精度 | 第90页 |
| 4.6 仿真结果分析 | 第90-93页 |
| 4.6.1 仿真参数设定 | 第90页 |
| 4.6.2 仿真结果分析 | 第90-93页 |
| 4.7 本章结论及展望 | 第93-95页 |
| 第5章 定位信息的空间域传播 | 第95-113页 |
| 5.1 本章引言 | 第95-96页 |
| 5.2 系统模型 | 第96-98页 |
| 5.2.1 无线网络模型 | 第96-97页 |
| 5.2.2 观测模型 | 第97-98页 |
| 5.2.3 统计模型 | 第98页 |
| 5.2.4 问题描述 | 第98页 |
| 5.3 空间域定位信息传播 | 第98-103页 |
| 5.3.1 贝叶斯定位信息 | 第98-101页 |
| 5.3.2 空间域信息传播机理 | 第101-103页 |
| 5.4 定位信息传播的收敛性 | 第103-107页 |
| 5.4.1 收敛性分析 | 第103-105页 |
| 5.4.2 一般性例子分析 | 第105-106页 |
| 5.4.3 渐进性分析 | 第106-107页 |
| 5.5 仿真结果分析 | 第107-109页 |
| 5.5.1 仿真参数设定 | 第107页 |
| 5.5.2 仿真结果 | 第107-109页 |
| 5.6 本章结论及展望 | 第109-113页 |
| 第6章 定位信息的时间域传播 | 第113-137页 |
| 6.1 本章引言 | 第113-114页 |
| 6.2 系统模型 | 第114-116页 |
| 6.2.1 网络模型 | 第114-115页 |
| 6.2.2 观测模型 | 第115页 |
| 6.2.3 目标移动性 | 第115-116页 |
| 6.2.4 问题描述 | 第116页 |
| 6.3 时间域定位信息传播 | 第116-120页 |
| 6.3.1 贝叶斯信息 | 第116-118页 |
| 6.3.2 跟踪误差传播 | 第118-119页 |
| 6.3.3 物理解释 | 第119-120页 |
| 6.4 贝叶斯滤波中的误差传播 | 第120-124页 |
| 6.4.1 线性高斯滤波 | 第120-121页 |
| 6.4.2 非线性非高斯滤波 | 第121-123页 |
| 6.4.3 移动目标跟踪 | 第123-124页 |
| 6.5 时间域信息传播的收敛性 | 第124-129页 |
| 6.5.1 收敛条件 | 第124-125页 |
| 6.5.2 平衡态 | 第125-127页 |
| 6.5.3 收敛规律 | 第127-128页 |
| 6.5.4 鲁棒性 | 第128-129页 |
| 6.6 跟踪性能的渐进性分析 | 第129-131页 |
| 6.6.1 观测精度下的渐进性能 | 第129页 |
| 6.6.2 参考节点位置精度下的渐进性能 | 第129-130页 |
| 6.6.3 参考节点个数下的渐进性能 | 第130页 |
| 6.6.4 跟踪误差平衡态的渐进性能 | 第130-131页 |
| 6.7 仿真结果分析 | 第131-135页 |
| 6.7.1 仿真场景 | 第131-132页 |
| 6.7.2 仿真结果分析 | 第132-135页 |
| 6.8 本章结论及展望 | 第135-137页 |
| 第7章 论文总结与展望 | 第137-139页 |
| 7.1 本文工作总结 | 第137-138页 |
| 7.2 未来工作展望 | 第138-139页 |
| 附录A 公式(2.29)的推导 | 第139-141页 |
| 附录B 公式(2.31)的推导 | 第141-143页 |
| 附录C 公式(2.32)-(2.34)的推导 | 第143-145页 |
| 附录D 公式(2.40),(5.20)及(6.23)的推导 | 第145-147页 |
| 附录E 定理2.2的证明 | 第147-149页 |
| 附录F 公式(3.15)的推导 | 第149-151页 |
| 附录G 公式(3.38)的推导 | 第151-153页 |
| 附录H 公式(3.39)的推导 | 第153-155页 |
| 附录I 公式(3.40)的推导 | 第155-157页 |
| 附录J 公式(3.41)的推导 | 第157-159页 |
| 附录K 公式(3.42)的推导 | 第159-161页 |
| 附录L 公式(3.70)及(3.71)的推导 | 第161-163页 |
| 附录M 公式(4.15)-(4.17)的推导 | 第163-165页 |
| 附录N 公式(4.20)的推导 | 第165-167页 |
| 附录O 定理5.2的证明 | 第167-169页 |
| 附录P 定理5.3的证明 | 第169-171页 |
| 附录Q 公式(5.30)的推导 | 第171-173页 |
| 附录R 公式(5.32)的推导 | 第173-175页 |
| 附录S 公式(R.1)的推导 | 第175-177页 |
| 附录T 公式(6.32)的推导 | 第177-179页 |
| 附录U 公式(6.57)的证明 | 第179-181页 |
| 附录V 公式(6.65)的推导 | 第181-183页 |
| 附录W 定理6.4的证明 | 第183-185页 |
| 附录X 缩略词表 | 第185-187页 |
| 参考文献 | 第187-199页 |
| 发表文章目录 | 第199-201页 |
| 致谢 | 第201-202页 |