| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题背景意义 | 第9页 |
| 1.2 硬件在环仿真和视景系统 | 第9-10页 |
| 1.2.1 硬件在环仿真 | 第9-10页 |
| 1.2.2 视景仿真技术 | 第10页 |
| 1.3 模拟驾驶系统国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.3.1 国外研究介绍 | 第10-12页 |
| 1.3.2 国内研究介绍 | 第12-14页 |
| 1.4 本系统功能要求和主要的研究内容 | 第14页 |
| 1.5 小结 | 第14-15页 |
| 2 模拟驾驶系统总体设计方案与硬件配置 | 第15-23页 |
| 2.1 几种典型的HIL系统方案分析 | 第15-16页 |
| 2.2 基于xPC的驾驶模拟系统方案 | 第16-17页 |
| 2.3 驾驶员操作设备信号采集与调试 | 第17-20页 |
| 2.4 基于xPC的实时仿真系统 | 第20-22页 |
| 2.5 总结 | 第22-23页 |
| 3 车辆动力学模型建模 | 第23-41页 |
| 3.1 轮胎模型 | 第23-26页 |
| 3.2 七自由度车辆动力学模型 | 第26-29页 |
| 3.3 车辆动力传动与行驶阻力建模 | 第29-36页 |
| 3.3.1 发动机模型建立 | 第29-30页 |
| 3.3.2 离合器器模型建立 | 第30-32页 |
| 3.3.3 汽车的驱动力 | 第32-33页 |
| 3.3.4 汽车的行驶阻力 | 第33-36页 |
| 3.4 转向系统模型 | 第36-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-41页 |
| 4 视景系统的设计 | 第41-57页 |
| 4.1 视景系统软件介绍 | 第41-43页 |
| 4.2 Vega Prime的视景仿真系统开发 | 第43-48页 |
| 4.2.1 底层环境 | 第43-44页 |
| 4.2.2 上层开发工具 | 第44页 |
| 4.2.3 Vega Prime系统框架 | 第44-45页 |
| 4.2.4 Vega Prime的视景仿真循环编程 | 第45-48页 |
| 4.3 汽车道路试验场 | 第48页 |
| 4.4 道路设计与三维建模 | 第48-51页 |
| 4.5 车辆及环境模型建立 | 第51-55页 |
| 4.5.1 车辆三维建模 | 第51-54页 |
| 4.5.2 周围环境模型 | 第54-55页 |
| 4.6 本章小结 | 第55-57页 |
| 5 视景驱动与实验数据分析 | 第57-69页 |
| 5.1 碰撞检测设计与观察者设计 | 第57-59页 |
| 5.1.1 碰撞检测设计 | 第57-59页 |
| 5.1.2 观察者设计 | 第59页 |
| 5.2 模拟驾驶系统界面设计 | 第59-62页 |
| 5.3 车身姿态的读取 | 第62-63页 |
| 5.4 xPC与VP数据互通 | 第63-65页 |
| 5.5 仿真结果及分析 | 第65-67页 |
| 5.6 总结 | 第67-69页 |
| 6 结论与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 全文总结 | 第69页 |
| 6.2 工作展望 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-75页 |
| 附录 | 第75-76页 |