| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 服务型移动机器人的国内外研究现状 | 第9-10页 |
| 1.3 移动机器人路径规划的国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.3.1 移动机器人路径规划问题分类 | 第10-11页 |
| 1.3.2 移动机器人全局路径规划方法 | 第11-12页 |
| 1.3.3 移动机器人局部路径规划方法 | 第12-14页 |
| 1.3.4 路径规划的一些其它方法及发展趋势 | 第14页 |
| 1.4 本文的主要工作 | 第14-16页 |
| 第2章 坐垫机器人系统模型及路径规划策略分析 | 第16-25页 |
| 2.1 坐垫机器人系统模型 | 第16-21页 |
| 2.1.1 坐垫机器人系统组成结构 | 第16-18页 |
| 2.1.2 坐垫机器人的坐标系 | 第18-20页 |
| 2.1.3 坐垫机器人运动描述 | 第20-21页 |
| 2.2 坐垫机器人路径规划策略分析 | 第21-24页 |
| 2.3 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 基于粒子群算法的坐垫机器人已知环境路径规划 | 第25-45页 |
| 3.1 粒子群算法基本理论 | 第25-31页 |
| 3.1.1 原始优化算法 | 第25-26页 |
| 3.1.2 现有粒子群改进算法 | 第26-28页 |
| 3.1.3 粒子群算法收敛性分析 | 第28-31页 |
| 3.2 坐垫机器人次优路径的实现 | 第31-32页 |
| 3.2.1 运动空间建模 | 第31-32页 |
| 3.2.2 可行次优路径的仿真实现 | 第32页 |
| 3.3 坐垫机器人路径规划的粒子群描述 | 第32-35页 |
| 3.3.1 将坐垫机器人路径规划问题转为粒子群描述 | 第33-34页 |
| 3.3.2 算法流程 | 第34-35页 |
| 3.4 基于原始粒子群算法的坐垫机器人路径规划 | 第35-39页 |
| 3.4.1 参数的确定 | 第35页 |
| 3.4.2 原始粒子群坐垫机器人路径规划的仿真结果与分析 | 第35-39页 |
| 3.5 基于改进粒子群算法的坐垫机器人路径规划 | 第39-44页 |
| 3.5.1 改进粒子群算法的提出 | 第39-40页 |
| 3.5.2 粒子群算法的改进策略 | 第40页 |
| 3.5.3 坐垫机器人路径规划仿真结果 | 第40-44页 |
| 3.5.4 仿真结果对比分析 | 第44页 |
| 3.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 基于模糊算法的坐垫机器人未知环境路径规划 | 第45-58页 |
| 4.1 模糊数学基本理论 | 第45-48页 |
| 4.2 MAMDANI型模糊算法基本原理 | 第48-50页 |
| 4.3 模糊算法的设计 | 第50-55页 |
| 4.3.1 坐垫机器人未知环境路径规划总体策略 | 第50-52页 |
| 4.3.2 变量的定义及其隶属度函数 | 第52-53页 |
| 4.3.3 建立路径规划的模糊规则 | 第53-54页 |
| 4.3.4 模糊推理和解模糊 | 第54-55页 |
| 4.4 坐垫机器人未知环境的路径规划 | 第55-57页 |
| 4.4.1 静态未知环境下的仿真结果分析 | 第55-56页 |
| 4.4.2 静态特殊情况下的仿真结果分析 | 第56-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 结论 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 在学研究成果 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
