| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 引言 | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·研究背景 | 第10页 |
| ·国内外研究现状与分析 | 第10-18页 |
| ·国外研究现状 | 第11-15页 |
| ·国内研究现状 | 第15-18页 |
| ·下肢康复机器人的发展方向 | 第18页 |
| ·研究意义和研究内容 | 第18-20页 |
| ·研究意义 | 第18-19页 |
| ·研究内容 | 第19-20页 |
| 第2章 康复医学基础及腿部训练机器人机构原型的确定 | 第20-29页 |
| ·康复医学基础 | 第20-21页 |
| ·康复医学 | 第20页 |
| ·偏瘫患者的运动康复治疗 | 第20-21页 |
| ·康复训练机理及关节运动 | 第21-23页 |
| ·康复训练机理 | 第21页 |
| ·人体下肢的各关节运动 | 第21-23页 |
| ·康复训练机器人机构原型的比较分析 | 第23-27页 |
| ·腿部康复训练机器人机构原型的确定 | 第27-28页 |
| ·腿部训练机器人机构预期达到的关节活动范围 | 第27页 |
| ·腿部训练机器人的机构原型的确定 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 位置分析反解 | 第29-39页 |
| ·位置分析概述 | 第29页 |
| ·自由度计算 | 第29-30页 |
| ·位置反解计算 | 第30-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 工作空间分析 | 第39-45页 |
| ·工作空间概述 | 第39页 |
| ·工作空间的影响因素 | 第39-40页 |
| ·腿部康复机器人运动单元的工作空间分析 | 第40-44页 |
| ·工作空间的确定 | 第40-42页 |
| ·结构参数对 2-URS&UPS 工作空间的影响 | 第42-44页 |
| ·结构参数优化 | 第44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第5章 静力学分析 | 第45-54页 |
| ·概述 | 第45页 |
| ·静力学求解 | 第45-50页 |
| ·静平台受力分析 | 第45-46页 |
| ·上下滑杆受力分析 | 第46-49页 |
| ·动平台受力分析 | 第49-50页 |
| ·运动过程中的受力分析 | 第50-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第6章 机构设计与仿真 | 第54-64页 |
| ·概述 | 第54页 |
| ·腿部康复机器人运动单元的机构设计 | 第54-57页 |
| ·机构设计 | 第54-55页 |
| ·机构模型的建立 | 第55-57页 |
| ·腿部康复机器人运动单元的仿真 | 第57-63页 |
| ·康复训练的轨迹规划 | 第57-58页 |
| ·ADAMS 运动仿真分析 | 第58-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 导师简介 | 第71-72页 |
| 作者简介 | 第72-73页 |
| 学位论文数据集 | 第73页 |