下肢外骨骼机器人步态检测系统研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-18页 |
| ·研究背景和意义 | 第7-8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-14页 |
| ·外骨骼助力机器人研究背景 | 第8-11页 |
| ·步态信息采集方法研究现状 | 第11-12页 |
| ·步态识别方法研究现状 | 第12-14页 |
| ·外骨骼步态检测系统的关键问题 | 第14-15页 |
| ·传感器的选择 | 第14页 |
| ·数据集的采集 | 第14页 |
| ·人体下肢运动趋势的判断 | 第14-15页 |
| ·人机交互 | 第15页 |
| ·主要研究内容 | 第15-18页 |
| ·论文组织安排 | 第16-17页 |
| ·创新点及贡献 | 第17-18页 |
| 2 步态信息采集硬件系统设计 | 第18-27页 |
| ·步态信息采集系统概述 | 第18页 |
| ·硬件总体设计 | 第18-19页 |
| ·传感器及微控制器选型 | 第19-23页 |
| ·加速度传感器 | 第19-20页 |
| ·压力传感器 | 第20-22页 |
| ·微控制器 | 第22-23页 |
| ·通信方式 | 第23-26页 |
| ·CAN总线概述 | 第23-24页 |
| ·CAN总线协议 | 第24-26页 |
| ·USB-CAN转换器 | 第26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 3 步态信息采集系统软件设计 | 第27-33页 |
| ·软件功能概述 | 第27页 |
| ·采集传感器信息 | 第27-30页 |
| ·运行环境 | 第27页 |
| ·开发环境 | 第27页 |
| ·ADXL345加速度传感器信息采集 | 第27-29页 |
| ·FSR402压力传感器信息采集 | 第29-30页 |
| ·上位机软件 | 第30-31页 |
| ·运行环境 | 第30页 |
| ·开发环境 | 第30页 |
| ·上位机软件设计 | 第30-31页 |
| ·上下位机通信 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 4 步态信息采集实验 | 第33-37页 |
| ·采集对象与实验要求 | 第33-35页 |
| ·采集信号预分析 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 5 步态分类识别 | 第37-57页 |
| ·数据预处理 | 第37-40页 |
| ·数据滤波 | 第37-38页 |
| ·归一化 | 第38-39页 |
| ·主成分分析 | 第39-40页 |
| ·构建分类器 | 第40-55页 |
| ·分类算法 | 第40-44页 |
| ·参数选择 | 第44-45页 |
| ·算法开发 | 第45-55页 |
| ·分类结果与分析 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 6 结论 | 第57-59页 |
| ·工作总结及结论 | 第57-58页 |
| ·未来展望 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 个人简介 | 第62-63页 |
| 导师简介 | 第63-65页 |
| 获得成果目录 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 附录 | 第67页 |
