| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-24页 |
| ·研究背景与意义 | 第13-14页 |
| ·国内外研究现状 | 第14-21页 |
| ·果蔬采摘机器人 | 第14-18页 |
| ·果实定位方法 | 第18-20页 |
| ·Kinect传感器的应用 | 第20-21页 |
| ·研究内容及技术路线 | 第21-24页 |
| ·研究内容 | 第21-23页 |
| ·技术路线 | 第23-24页 |
| 第二章 猕猴桃采摘机器人总体方案与机器视觉系统设计 | 第24-34页 |
| ·已有工作基础 | 第24-25页 |
| ·猕猴桃生长特点分析 | 第25-27页 |
| ·猕猴桃采摘机器人总体方案设计 | 第27-31页 |
| ·机器视觉系统设计 | 第31-33页 |
| ·硬件设备简介 | 第32-33页 |
| ·机器视觉系统流程图 | 第33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 果实底部图像处理与人工补光方法研究 | 第34-46页 |
| ·日间图像处理与果实特征识别 | 第34-39页 |
| ·图像分割 | 第34-37页 |
| ·特征识别 | 第37-38页 |
| ·试验方法与结果分析 | 第38-39页 |
| ·夜间图像处理与特征识别 | 第39-43页 |
| ·图像获取 | 第39-40页 |
| ·图像分割方法与光照强度确定 | 第40-42页 |
| ·特征识别 | 第42-43页 |
| ·试验方法与结果分析 | 第43页 |
| ·采摘顺序 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 坐标转换与空间坐标获取 | 第46-58页 |
| ·坐标转换 | 第46-48页 |
| ·坐标转换数学模型 | 第46-48页 |
| ·数学模型验证试验 | 第48-51页 |
| ·试验条件及设备 | 第48页 |
| ·试验方法与设计 | 第48-49页 |
| ·结果与分析 | 第49-51页 |
| ·误差分析 | 第51页 |
| ·空间坐标获取 | 第51-55页 |
| ·Kinect传感器 | 第51-52页 |
| ·空间坐标获取方法 | 第52-53页 |
| ·空间坐标获取原理 | 第53-54页 |
| ·坐标获取结果 | 第54-55页 |
| ·坐标获取误差试验 | 第55-57页 |
| ·试验目的 | 第55页 |
| ·试验条件及设备 | 第55页 |
| ·试验设计 | 第55-56页 |
| ·试验方法 | 第56页 |
| ·结果与分析 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 采摘评价试验 | 第58-64页 |
| ·试验目的和内容 | 第58页 |
| ·试验目的 | 第58页 |
| ·试验内容 | 第58页 |
| ·试验条件与试验设计 | 第58-59页 |
| ·试验设备 | 第58页 |
| ·试验场地 | 第58-59页 |
| ·试验设计 | 第59页 |
| ·日间采摘试验 | 第59-61页 |
| ·试验方法 | 第59-60页 |
| ·试验结果与分析 | 第60-61页 |
| ·夜间采摘试验 | 第61-63页 |
| ·试验方法 | 第61-62页 |
| ·试验结果与分析 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 结论与展望 | 第64-67页 |
| ·结论 | 第64-65页 |
| ·创新点 | 第65页 |
| ·展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 作者简介 | 第74页 |