一种机械手的运动学和动力学分析
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| ·串联机器人的研究背景 | 第8-9页 |
| ·机械手的研究意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究概况 | 第10-13页 |
| ·国外研究概况 | 第10-12页 |
| ·国内研究概况 | 第12-13页 |
| ·主要研究内容 | 第13页 |
| ·本章小结 | 第13-14页 |
| 2 目标机械手运动学分析 | 第14-37页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·目标机械手的结构介绍 | 第14-15页 |
| ·数学基础 | 第15-18页 |
| ·齐次坐标 | 第15-16页 |
| ·坐标变换 | 第16-18页 |
| ·运动学 | 第18-25页 |
| ·D-H表示法 | 第18-21页 |
| ·机械手的正运动学 | 第21-25页 |
| ·逆运动学 | 第25-31页 |
| ·逆运动学的可解性 | 第25-26页 |
| ·对目标机械手的逆运动学求解 | 第26-31页 |
| ·MATLAB仿真 | 第31-36页 |
| ·建立模型 | 第31-33页 |
| ·逆运动学计算 | 第33-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 3 目标机械手的动力学分析 | 第37-50页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·动力学分析方法 | 第37-38页 |
| ·New-Euler方法 | 第37-38页 |
| ·Lagrange法 | 第38页 |
| ·Lagrange动力学方程的推导 | 第38-44页 |
| ·速度的计算 | 第39-40页 |
| ·动能和位能的计算 | 第40-42页 |
| ·建立Lagrange方程 | 第42-44页 |
| ·求解目标机械手的等效惯量系数和重力项系数 | 第44-49页 |
| ·求解机械手各杆的伪惯量矩阵 | 第45-47页 |
| ·求解等效惯量系数 | 第47-49页 |
| ·求解重力项系数 | 第49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 4 基于ADAMS的仿真分析 | 第50-65页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·SolidWorks与ADAMS联合建模 | 第50-53页 |
| ·SolidWorks三维建模 | 第50-51页 |
| ·ADAMS导入三维模型 | 第51页 |
| ·ADAMS模型参数的设置 | 第51-53页 |
| ·机械手运动学仿真分析 | 第53-57页 |
| ·运动学仿真设计 | 第53页 |
| ·运动学仿真分析结果 | 第53-57页 |
| ·机械手动力学仿真分析 | 第57-64页 |
| ·动力学仿真设计 | 第57-58页 |
| ·动力学仿真分析结果 | 第58-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 5 总结与展望 | 第65-67页 |
| ·论文总结 | 第65-66页 |
| ·课题展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
