| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 目次 | 第9-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-26页 |
| ·研究背景和意义 | 第12-13页 |
| ·研究背景 | 第12-13页 |
| ·课题支撑 | 第13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-22页 |
| ·自主式驾驶辅助系统 | 第13-15页 |
| ·协作式驾驶辅助系统 | 第15-18页 |
| ·智能车速控制方法 | 第18-20页 |
| ·交通仿真与实验技术 | 第20-22页 |
| ·论文主要内容 | 第22-24页 |
| ·研究存在的主要问题分析 | 第22-23页 |
| ·论文主要研究内容 | 第23-24页 |
| ·论文的组织与结构 | 第24-26页 |
| 第2章 研究理论基础 | 第26-44页 |
| ·智能车辆系统架构 | 第26-33页 |
| ·车辆系统动力学 | 第26-27页 |
| ·智能车辆关键技术 | 第27-30页 |
| ·多体系统动力学仿真方法 | 第30-33页 |
| ·道路线形设计 | 第33-37页 |
| ·纵断面设计 | 第33-35页 |
| ·平面线形设计 | 第35-36页 |
| ·平纵综合 | 第36-37页 |
| ·鲁棒控制理论 | 第37-43页 |
| ·H∞控制理论 | 第38-40页 |
| ·Lyapunov 稳定性理论 | 第40-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第3章 车辆纵横向耦合与道路几何特征联合建模 | 第44-66页 |
| ·道路几何模型 | 第44-47页 |
| ·弯道模型 | 第45-46页 |
| ·坡道模型 | 第46-47页 |
| ·车辆纵横向耦合模型 | 第47-53页 |
| ·纵向运动模型 | 第50-51页 |
| ·横向运动模型 | 第51-53页 |
| ·相似性分析 | 第53-58页 |
| ·相似定理 | 第54-56页 |
| ·缩微车相似性标定 | 第56-58页 |
| ·车辆、道路协同模拟实验方案 | 第58-65页 |
| ·道路交通仿真平台 | 第58-60页 |
| ·车辆硬件在环系统 | 第60-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第4章 坡道自主行驶的车速自适应控制 | 第66-83页 |
| ·坡道几何特征提取 | 第66-67页 |
| ·基于能量耗散的车速调控性能准则设计 | 第67-70页 |
| ·车速调控的能量耗散问题 | 第68-69页 |
| ·Riccati 微分方程求解 | 第69-70页 |
| ·基于 HJI 方法的车速自适应控制律设计 | 第70-75页 |
| ·综合考虑坡道几何特征和车速响应特性的能量存储函数设计 | 第71-72页 |
| ·车速自适应控制律设计 | 第72-74页 |
| ·车辆驾驶安全与乘坐舒适性约束 | 第74-75页 |
| ·坡道自主驾驶的车速自适应控制仿真 | 第75-82页 |
| ·上坡车速自适应变化分析 | 第76-77页 |
| ·上坡牵引力自调节分析 | 第77-78页 |
| ·上坡能量消耗比较 | 第78-80页 |
| ·下坡车速自适应变化分析 | 第80页 |
| ·下坡牵引力自调节分析 | 第80-81页 |
| ·下坡能量消耗比较 | 第81-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 第5章 弯道自主行驶的纵横向最优控制 | 第83-101页 |
| ·弯道几何特征分析 | 第83-85页 |
| ·弯道曲率计算 | 第84页 |
| ·弯道曲率变化率计算 | 第84-85页 |
| ·基于最优化设计的横向偏差性能准则设计 | 第85-90页 |
| ·车辆横向偏差的最优状态调节问题 | 第86-88页 |
| ·极小值原理求解 | 第88-90页 |
| ·基于 LMI 方法的横向偏差自调节控制律设计 | 第90-94页 |
| ·综合考虑弯道几何特征和横向偏差变化的评价函数设计 | 第91页 |
| ·横向偏差自调节控制律设计 | 第91-94页 |
| ·车辆安全与舒适性约束 | 第94页 |
| ·弯道自主驾驶的纵横向最优控制仿真 | 第94-100页 |
| ·弯道车速自适应变化分析 | 第95-96页 |
| ·弯道牵引力自调节分析 | 第96-97页 |
| ·弯道能量消耗比较 | 第97页 |
| ·横向偏差自适应变化比较 | 第97-98页 |
| ·前轮转角自调节比较 | 第98-99页 |
| ·横向运动变化分析 | 第99-100页 |
| ·本章小结 | 第100-101页 |
| 第6章 智能车速调控模拟实验分析 | 第101-116页 |
| ·道路几何特征提取 | 第101-106页 |
| ·车辆参量获取 | 第106-110页 |
| ·实验流程 | 第110-112页 |
| ·实验结果分析 | 第112-115页 |
| ·本章小结 | 第115-116页 |
| 第7章 结论与展望 | 第116-119页 |
| ·主要研究工作总结 | 第116-117页 |
| ·主要创新点 | 第117-118页 |
| ·研究展望 | 第118-119页 |
| 致谢 | 第119-120页 |
| 参考文献 | 第120-129页 |
| 攻读博士期间发表的论文及参加的科研项目 | 第129-130页 |