| 中文摘要 | 第1-3页 |
| 英文摘要 | 第3-8页 |
| 符号说明 | 第8-10页 |
| 第一章 引言 | 第10-29页 |
| 1．1 气动技术的特点、发展状况和最新发展方向 | 第10-16页 |
| 1．1．1 气动技术的特点 | 第10-11页 |
| 1．1．2 国内外气动技术的发展状况 | 第11-12页 |
| 1．1．3 气动技术的最新发展方向 | 第12-16页 |
| 1．1．3．1 气动技术的革命性发展 | 第12-13页 |
| 1．1．3．2 气动技术的创新性发展 | 第13-16页 |
| 1．2 气动缓冲的必要性和发展现状 | 第16-25页 |
| 1．2．1 气动缓冲的必要性 | 第16页 |
| 1．2．2 气动缓冲的发展方向 | 第16-25页 |
| 1．2．2．1 元件缓冲 | 第16-20页 |
| 1．2．2．2 系统缓冲 | 第20-25页 |
| 1．2．2．2．1 普通缓冲回路 | 第20-22页 |
| 1．2．2．2．2 智能高速缓冲系统 | 第22-25页 |
| 1．3 课题的提出和本论文的主要工作 | 第25-29页 |
| 1．3．1 智能高速缓冲系统课题的提出 | 第25-28页 |
| 1．3．2 本论文的主要研究工作 | 第28-29页 |
| 第二章 系统的数学建模研究 | 第29-43页 |
| 2．1 系统机理建模的必要性 | 第29-30页 |
| 2．2 数学机理分析建模 | 第30-35页 |
| 2．2．1 流量连续性方程 | 第30-31页 |
| 2．2．2 能量方程 | 第31-32页 |
| 2．2．3 气缸活塞的力平衡方程 | 第32-33页 |
| 2．2．4 比例／伺服阀的压力-流量方程 | 第33-34页 |
| 2．2．5 基本动态特性方程分析 | 第34-35页 |
| 2．3 系统传递函数的推导 | 第35-38页 |
| 2．3．1 系统数学模型的线性化 | 第35-36页 |
| 2．3．2 任意位置系统的开环传递函数 | 第36-37页 |
| 2．3．3 气缸中位开环传递函数 | 第37-38页 |
| 2．3．3．1 双作用无杆气缸中位开环传递函数 | 第38页 |
| 2．3．3．2 双作用单出杆气缸中位开环传递函数 | 第38页 |
| 2．4 系统动态品质的研究 | 第38-41页 |
| 2．4．1 系统的可控途径 | 第38-39页 |
| 2．4．2 系统的刚性及自然频率 | 第39-41页 |
| 2．5 气动系统的估算模型 | 第41-42页 |
| 2．6 小结 | 第42-43页 |
| 第三章 系统的辨识研究 | 第43-73页 |
| 3．1 引言 | 第43页 |
| 3．2 系统辨识的理论准备 | 第43-49页 |
| 3．2．1 系统辨识方法的确定 | 第43-45页 |
| 3．2．2 系统模型结构的确定 | 第45-48页 |
| 3．2．3 系统辨识输入信号的选择 | 第48-49页 |
| 3．3 系统辨识的实验研究 | 第49-72页 |
| 3．3．1 模型辨识系统 | 第49-50页 |
| 3．3．2 M参数的确定 | 第50-51页 |
| 3．3．3 辨识实验 | 第51-72页 |
| 3．3．3．1 200mm双作用无杆气缸系统的辨识 | 第52-59页 |
| 3．3．3．2 1250mm双作用无杆气缸系统的辨识 | 第59-65页 |
| 3．3．3．3 1000mm作用单出杆缸系统的辨识 | 第65-72页 |
| 3．4 小结 | 第72-73页 |
| 第四章 计算机控制气动缓冲系统的构建 | 第73-92页 |
| 4．1 计算机控制系统的特点 | 第73-74页 |
| 4．2 计算机控制气动伺服缓冲系统的结构设计 | 第74-78页 |
| 4．3 计算机控制气动伺服缓冲系统信号处理 | 第78-80页 |
| 4．3．1 信号采样 | 第78-79页 |
| 4．3．2 信号滤波 | 第79-80页 |
| 4．4 控制算法的设计 | 第80-86页 |
| 4．4．1 数字PID基本算法 | 第81-82页 |
| 4．4．2 PID算法的改进 | 第82-83页 |
| 4．4．2．1 对微分环节的改进 | 第82-83页 |
| 4．4．2．2 对积分环节的改进 | 第83页 |
| 4．4．3 PID参数的整定 | 第83-86页 |
| 4．4．3．1 扩充临界比例系数法 | 第84页 |
| 4．4．3．2 扩充响应曲线法 | 第84-86页 |
| 4．5 伪微分反馈控制方案（PDF） | 第86-88页 |
| 4．6 系统的初步调试 | 第88-89页 |
| 4．7 计算机控制气动缓冲系统特性分析研究 | 第89-91页 |
| 4．7．1 被控对象基本特性 | 第89页 |
| 4．7．2 阀口死区对系统性能的影响 | 第89页 |
| 4．7．3 系统摩擦力对系统性能的影响 | 第89-90页 |
| 4．7．4 气路饱和现象对系统性能的影响 | 第90-91页 |
| 4．7．5 其他一些因素对系统性能的影响 | 第91页 |
| 4．8 小结 | 第91-92页 |
| 第五章 智能高速气动缓冲系统的实验研究 | 第92-122页 |
| 5．1 PID控制策略系统缓冲性能的实验研究 | 第92-109页 |
| 5．1．1 控制算法的确定 | 第92-93页 |
| 5．1．2 系统缓冲的实验研究 | 第93-109页 |
| 5．1．2．1 200mm双作用无杆气缸缓冲系统的实验研究 | 第93-100页 |
| 5．1．2．2 1250mm双作用无杆气缸缓冲系统的实验研究 | 第100-109页 |
| 5．2 PDF控制策略系统缓冲性能的实验研究 | 第109-119页 |
| 5．2．1 200mm双作用无杆气缸缓冲系统的实验研究 | 第109-114页 |
| 5．2．2 1250mm双作用无杆气缸缓冲系统的实验研究 | 第114-116页 |
| 5．2．3 1000mm双作用单出杆气缸缓冲系统的实验研究 | 第116-119页 |
| 5．3 小结 | 第119-122页 |
| 第六章 总结和展望 | 第122-124页 |
| 6．1 总结 | 第122页 |
| 6．2 展望 | 第122-124页 |
| 致谢 | 第124-125页 |
| 参考文献 | 第125-127页 |
