| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-17页 |
| ·课题的研究背景 | 第8-9页 |
| ·锻造操作机夹持装置的形式 | 第9-10页 |
| ·夹持承载能力研究现状 | 第10-12页 |
| ·夹持过程控制的研究现状 | 第12-13页 |
| ·数字虚拟仿真技术研究现状 | 第13-15页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第15页 |
| ·研究的意义 | 第15-17页 |
| 第二章 基于力流封闭整体分析法的提供动态夹持力建模及多参数耦合分析 | 第17-29页 |
| ·概述 | 第17页 |
| ·受力状态的复杂性与建模难点 | 第17-18页 |
| ·基于力流封闭整体分析法的夹持力建模 | 第18-21页 |
| ·夹持装置稳定夹持锻件时的承载能力分析 | 第21-27页 |
| ·结论 | 第27-29页 |
| 第三章 时变重载工况下所需动态夹紧力稳定性研究 | 第29-50页 |
| ·概述 | 第29页 |
| ·钳口夹紧锻件所需工作夹紧力局部分析法建模 | 第29-37页 |
| ·钳口与锻件的封闭性 | 第29-31页 |
| ·稳定性判断 | 第31-32页 |
| ·接触点位置 | 第32-33页 |
| ·不对称夹持研究 | 第33-35页 |
| ·工件偏心研究 | 第35-37页 |
| ·钳口夹持锻件所需工作夹紧力稳定性分析 | 第37-48页 |
| ·不对称夹持影响分析 | 第37-42页 |
| ·工件偏心影响分析 | 第42-46页 |
| ·下垂角影响分析 | 第46-47页 |
| ·销轴摩擦影响分析 | 第47-48页 |
| ·储备系数的确定 | 第48-49页 |
| ·结论 | 第49-50页 |
| 第四章 夹持过程的反演自适应控制研究 | 第50-63页 |
| ·概述 | 第50页 |
| ·阀控非对称缸系统模型 | 第50-52页 |
| ·夹持过程Backstepping控制 | 第52-62页 |
| ·Lyapunov稳定性理论 | 第52-53页 |
| ·Adaptive Backstepping控制简介 | 第53-54页 |
| ·Adaptive Backstepping控制器设计 | 第54-59页 |
| ·仿真结果 | 第59-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 夹持系统虚拟仿真集成技术及实验验证 | 第63-79页 |
| ·概述 | 第63页 |
| ·GUI设计工具简介 | 第63-64页 |
| ·虚拟仿真平台系统总体设计步骤 | 第64页 |
| ·夹持系统机电液一体化虚拟仿真平台集成技术 | 第64-70页 |
| ·夹持系统虚拟仿真平台主界面的设计 | 第64-65页 |
| ·液压模块界面 | 第65-66页 |
| ·机械模块界面 | 第66页 |
| ·控制模块界面 | 第66-67页 |
| ·联合仿真模块界面 | 第67-69页 |
| ·性能分析模块界面 | 第69-70页 |
| ·夹持承载能力的实验验证 | 第70-78页 |
| ·实验目的与实验原理 | 第70页 |
| ·实验方案 | 第70-71页 |
| ·实验装置简介及结构参数 | 第71-73页 |
| ·实验内容与测量结果 | 第73-76页 |
| ·实验结果分析 | 第76-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 第六章 全文总结 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 攻读硕士学位期间的主要研究成果 | 第87页 |
