| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题研究的背景 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-11页 |
| ·本论文研究的意义和主要内容 | 第11-14页 |
| ·意义 | 第12页 |
| ·主要内容 | 第12-14页 |
| 第2章 二自由度门式起重机器人定位防摆控制系统建模 | 第14-26页 |
| ·门式起重机器人吊运系统介绍 | 第14-16页 |
| ·门式起重机器人吊运系统动力学简化模型 | 第16-19页 |
| ·系统模型建立方法 | 第16-18页 |
| ·动力学模型的建立与简化 | 第18页 |
| ·模型参数 | 第18-19页 |
| ·吊运系统的动力学建模 | 第19-25页 |
| ·基于拉格朗日方程的动力学建模 | 第19-20页 |
| ·基于拉格朗日方程非线性模型的建立 | 第20-23页 |
| ·起重机器人非线性系统特性分析 | 第23-25页 |
| ·小结 | 第25-26页 |
| 第3章 基于模糊自适应 PID 系统轨迹跟踪控制研究 | 第26-60页 |
| ·系统控制方案设计 | 第26-27页 |
| ·系统仿真模型的建立 | 第27-31页 |
| ·系统控制算法研究及控制器设计 | 第31-59页 |
| ·系统 PID 控制器 | 第32-36页 |
| ·系统模糊控制器的设计 | 第36-48页 |
| ·模糊自适应 PID 控制器设计 | 第48-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第4章 基于变论域模糊自适应 PID 系统轨迹跟踪控制研究 | 第60-72页 |
| ·引言 | 第60-61页 |
| ·变论域模糊控制原理 | 第61-63页 |
| ·双输入单输出系统 | 第61-62页 |
| ·双输入三输出系统 | 第62-63页 |
| ·伸缩因子的选择 | 第63-65页 |
| ·变论域模糊 PID 控制器的设计 | 第65-66页 |
| ·MATLAB 仿真与分析 | 第66-70页 |
| ·本章小结 | 第70-72页 |
| 第5章 总结与展望 | 第72-76页 |
| ·本论文总结 | 第72-73页 |
| ·展望 | 第73-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 致谢 | 第80-82页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文和研究成果 | 第82页 |
