| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| ·多水下机器人技术的国内外研究现状 | 第10-12页 |
| ·国外比较有代表性的多水下机器人研究项目 | 第10-11页 |
| ·国内比较有代表性的多水下机器人研究项目 | 第11-12页 |
| ·多 AUV 任务分配研究现状 | 第12-14页 |
| ·任务分配研究现状 | 第12-14页 |
| ·多机器人系统任务分配现存问题 | 第14页 |
| ·论文的研究内容与论文结构 | 第14-16页 |
| 第2章 基于可变时延的多 AUV 任务分配框架设计 | 第16-24页 |
| ·多 AUV 系统的特性分析 | 第16-17页 |
| ·多 AUV 系统的通信方式 | 第16-17页 |
| ·协作与协调 | 第17页 |
| ·多 AUV 系统体系结构 | 第17-19页 |
| ·基于可变时延的任务分配结构 | 第19-21页 |
| ·拍卖算法简介 | 第19页 |
| ·可变时延与固定时延的对比分析 | 第19-20页 |
| ·基于拍卖算法与可变时延的任务分配框架 | 第20-21页 |
| ·水声通信延迟及中断的解决 | 第21-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 可变时延的预测与分析 | 第24-36页 |
| ·AUV 间平均通信时延的预测 | 第24-28页 |
| ·曲线拟合 | 第24-25页 |
| ·基于最小二乘法的 AUV 间平均通信时延预测 | 第25-27页 |
| ·实验结果与分析 | 第27-28页 |
| ·任务分配中可变时延的确定 | 第28-34页 |
| ·可变时延构成要素分析 | 第28-29页 |
| ·可变时延建模 | 第29-30页 |
| ·可变时延对任务分配的影响分析 | 第30-34页 |
| ·通信中断时机器人自主决策规则 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 基于资源福利的任务分配算法 | 第36-48页 |
| ·引言 | 第36-37页 |
| ·相关工作 | 第37-38页 |
| ·基于社会福利的拍卖算法 | 第38-44页 |
| ·名词定义 | 第38-39页 |
| ·基于资源福利的任务分配算法描述 | 第39-43页 |
| ·任务分配的评价指标 | 第43-44页 |
| ·实验结果与分析 | 第44-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 机器人联盟求解及任务执行队列优化 | 第48-65页 |
| ·基于资源福利的机器人联盟求解 | 第48-53页 |
| ·机器人联盟求解问题描述 | 第48页 |
| ·基于蚁群算法机器人联盟求解 | 第48-53页 |
| ·机器人任务执行队列排序优化 | 第53-56页 |
| ·任务执行队列优化问题分析 | 第53-54页 |
| ·基于蚁群算法的任务执行队列优化 | 第54-56页 |
| ·仿真实验 | 第56-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-71页 |
| 致谢 | 第71页 |