码垛机器人嵌入式控制系统研究
| 致谢 | 第1-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| ·课题来源 | 第8页 |
| ·课题的研究目的及意义 | 第8页 |
| ·国内外码垛机器人研究现状 | 第8-13页 |
| ·国外码垛机器人研究现状 | 第8-11页 |
| ·国内码垛机器人研究现状 | 第11-13页 |
| ·国内外码垛机器人控制系统研究现状 | 第13-14页 |
| ·课题研究内容和主要工作 | 第14页 |
| ·小结 | 第14-15页 |
| 第二章 码垛机器人的机构和运动学分析 | 第15-21页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·码垛机器人本体的机构分析 | 第15-16页 |
| ·运动学分析 | 第16-19页 |
| ·轨迹运行方式 | 第19-20页 |
| ·小结 | 第20-21页 |
| 第三章 码垛机器人嵌入式控制系统总体设计 | 第21-24页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·嵌入式控制系统功能需求 | 第21页 |
| ·主体方案的确立 | 第21-22页 |
| ·嵌入式控制系统软硬件选型 | 第22-23页 |
| ·嵌入式运动控制器 | 第22页 |
| ·嵌入式微控制器 | 第22页 |
| ·运动控制芯片 | 第22页 |
| ·嵌入式操作系统 | 第22-23页 |
| ·小结 | 第23-24页 |
| 第四章 码垛机器人运动控制器硬件设计 | 第24-32页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·主控制器 | 第24-25页 |
| ·主控制器核心板与扩展板 | 第24-25页 |
| ·DSP 运动控制芯片 | 第25-31页 |
| ·运动控制芯片 MCX314AL 介绍 | 第25-27页 |
| ·MCX314AL 运动控制模块设计 | 第27-31页 |
| ·运动控制芯片与主控制器的接口电路 | 第27页 |
| ·输出脉冲接口 | 第27-28页 |
| ·伺服驱动通用输入接口 | 第28页 |
| ·外部脉冲控制输入接口 | 第28-29页 |
| ·超程限位开关输入接口 | 第29-30页 |
| ·减速停止与立即停止开关输入接口 | 第30页 |
| ·急停输入接口 | 第30页 |
| ·编码器信号输入接口 | 第30-31页 |
| ·小结 | 第31-32页 |
| 第五章 码垛机器人嵌入式控制系统软件设计 | 第32-60页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·Linux 操作系统在主控器上的移植 | 第32-41页 |
| ·嵌入式 Linux 操作系统移植概述 | 第32页 |
| ·U-boot 的移植 | 第32-34页 |
| ·Linux 内核移植 | 第34-38页 |
| ·根文件系统移植 | 第38-41页 |
| ·根文件系统介绍 | 第38页 |
| ·Busybox 配置 | 第38-39页 |
| ·根文件系统的制作 | 第39-41页 |
| ·Linux 下驱动程序概述 | 第41-44页 |
| ·Linux 系统设备分类 | 第41-42页 |
| ·设备驱动程序工作原理 | 第42页 |
| ·Linux 设备驱动的设计与实现 | 第42-44页 |
| ·MCX314AL 驱动程序设计 | 第44-47页 |
| ·MCX314AL 控制程序设计 | 第47-54页 |
| ·MCX314AL 工作方式 | 第47-49页 |
| ·应用程序设计 | 第49-54页 |
| ·图形用户界面设计 | 第54-59页 |
| ·Qt Creator 的安装 | 第55-56页 |
| ·Qt 的开发流程 | 第56页 |
| ·各模块的设计 | 第56-59页 |
| ·小结 | 第59-60页 |
| 第六章 码垛工业机器人仿真测试 | 第60-64页 |
| ·引言 | 第60页 |
| ·仿真实验 | 第60-63页 |
| ·单轴运动测试 | 第60-61页 |
| ·两轴直线插补运动 | 第61-63页 |
| ·小结 | 第63-64页 |
| 第七章 结论与展望 | 第64-65页 |
| ·引言 | 第64页 |
| ·作者的工作 | 第64页 |
| ·今后的工作 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-67页 |
