基于模糊PD的两轮自平衡车的设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-16页 |
| ·两轮自平衡车国外研究现状 | 第12-15页 |
| ·两轮自平衡车国内研究现状 | 第15-16页 |
| ·国内外文献分析 | 第16-18页 |
| ·本论文研究的主要内容 | 第18-19页 |
| 第二章 反馈信号处理 | 第19-39页 |
| ·传感器的选择 | 第19页 |
| ·加速度计倾角测量原理与缺点 | 第19-22页 |
| ·加速度计倾角测量原理 | 第19-21页 |
| ·加速度计缺点 | 第21-22页 |
| ·加速度计信号的小波阈值去噪 | 第22-26页 |
| ·小波阈值去噪的必要性 | 第22页 |
| ·小波阈值去噪的概念 | 第22页 |
| ·加速度计信号的小波阈值去噪设计 | 第22-25页 |
| ·小波阈值去噪仿真与结果 | 第25-26页 |
| ·多传感器互补滤波 | 第26-30页 |
| ·陀螺仪简介 | 第26-27页 |
| ·陀螺仪测量角度时的缺陷 | 第27-28页 |
| ·加速度计与陀螺仪互补滤波 | 第28-30页 |
| ·系统辨识 | 第30-37页 |
| ·系统辨识概述 | 第30-32页 |
| ·利用系统辨识弥补互补滤波缺陷 | 第32-35页 |
| ·模型验证 | 第35-37页 |
| ·小结 | 第37-39页 |
| 第三章 模糊PD控制器设计 | 第39-53页 |
| ·模糊PD算法简介 | 第39-43页 |
| ·模糊控制理论 | 第39-40页 |
| ·传统PID算法 | 第40-41页 |
| ·模糊PD算法 | 第41-43页 |
| ·自平衡车系统模糊PD算法设计 | 第43-50页 |
| ·确定模糊控制器的输入输出以及论域 | 第43-44页 |
| ·确定语言变量与隶属度 | 第44-45页 |
| ·确定模糊控制规则 | 第45-48页 |
| ·制定模糊控制查询表 | 第48-50页 |
| ·小结 | 第50-53页 |
| 第四章 ADAMS与MATLAB联合仿真 | 第53-61页 |
| ·构造自平衡车三维模型 | 第54-55页 |
| ·连接MATLAB与ADAMS | 第55-56页 |
| ·建立联合仿真控制方框图 | 第56-59页 |
| ·仿真结果分析 | 第59-60页 |
| ·两种算法下自平衡车的阶跃响应 | 第59页 |
| ·两种算法下自平衡车恢复稳定位置的性能对比 | 第59-60页 |
| ·小结 | 第60-61页 |
| 第五章 自平衡车物理样机设计与算法改进 | 第61-79页 |
| ·自平衡车机械结构设计 | 第61-62页 |
| ·自平衡车电气系统设计 | 第62-72页 |
| ·电源电路 | 第62-65页 |
| ·传感器信号处理电路 | 第65-66页 |
| ·控制系统电路 | 第66-70页 |
| ·直流无刷电机能耗制动电路 | 第70-72页 |
| ·设计PCB板 | 第72-74页 |
| ·实验并改进算法 | 第74-77页 |
| ·算法存在的问题 | 第74页 |
| ·算法的改进 | 第74-77页 |
| ·小结 | 第77-79页 |
| 第六章 总结与展望 | 第79-81页 |
| ·本文总结 | 第79页 |
| ·不足与展望 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 致谢 | 第85-87页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第87页 |
