喷涂机器人防爆系统设计与动力学分析
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第8-9页 |
| ·工业机器人的发展及研究现状 | 第9-12页 |
| ·工业机器人的发展史 | 第9页 |
| ·国内外工业机器人研究现状 | 第9-11页 |
| ·工业机器人的发展趋势 | 第11-12页 |
| ·喷涂机器人国内外研究现状及发展趋势 | 第12-13页 |
| ·国内外喷涂机器人防爆技术研究现状 | 第13-15页 |
| ·本课题来源和主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 喷涂机器人运动学与工作空间分析 | 第17-31页 |
| ·引言 | 第17-18页 |
| ·15Kg喷涂机器主要技术参数 | 第18-20页 |
| ·机器人位姿矩阵的建立 | 第20-24页 |
| ·刚体位姿的描述 | 第21-23页 |
| ·位姿矩阵的建立 | 第23-24页 |
| ·机器人运动学正解 | 第24-27页 |
| ·工作空间分析 | 第27-31页 |
| ·工作空间的常用分析方法 | 第27页 |
| ·蒙特卡洛法 | 第27-31页 |
| 第3章 喷涂机器人防爆气路系统方案的确定 | 第31-38页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·防爆电器设备的形式 | 第31-33页 |
| ·爆炸性混合物产生爆炸的条件 | 第31-32页 |
| ·防爆形式的分类 | 第32-33页 |
| ·喷涂机器人防爆气路系统研究方案的确定 | 第33-38页 |
| ·正压防爆形式的确定 | 第33-34页 |
| ·正压防爆气路系统的方案 | 第34-38页 |
| 第4章 喷涂机器人防爆检测装置的设计与实验分析 | 第38-52页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·正压防爆检测装置的设计原理 | 第38-41页 |
| ·正压防爆检测装置流速检测的设计原理 | 第38-39页 |
| ·流速检测的选择 | 第39-41页 |
| ·正压防爆检测装置的设计 | 第41-44页 |
| ·流量检测的设计 | 第41-43页 |
| ·压力检测的设计 | 第43-44页 |
| ·正压防爆检测装置的调试 | 第44-48页 |
| ·流量组压差开关的调试 | 第45-48页 |
| ·压力组压差开关的调试 | 第48页 |
| ·喷涂机器人内部绕线 | 第48-50页 |
| ·换气过程内部绕线 | 第49-50页 |
| ·维持正压过程内部绕线 | 第50页 |
| ·防爆检测装置的安装与实验分析 | 第50-52页 |
| 第5章 喷涂机器人动力学分析 | 第52-68页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·机器人动力学的研究方法 | 第52-56页 |
| ·连杆末端速度和关节速度分析 | 第56-62页 |
| ·连杆的速度和加速度推算原理 | 第56-58页 |
| ·旋转关节的连杆运动传递分析 | 第58-59页 |
| ·喷涂机器人末端速度与关节速度分析 | 第59-61页 |
| ·喷涂机器人连杆静力学分析 | 第61-62页 |
| ·喷涂机器人动力学建模与分析 | 第62-66页 |
| ·关节空间动力学与操作空间动力学 | 第66-68页 |
| 第6章 总结和展望 | 第68-70页 |
| ·全文总结 | 第68页 |
| ·论文的创新之处 | 第68-69页 |
| ·存在的不足与展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 附录 1：喷涂机器人关节密封腔内部绕线图 | 第75-76页 |
| 附录 2：喷涂机器人正压通风型防爆密封腔技术参数 | 第76-79页 |
