| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-19页 |
| ·引言 | 第12页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第12-13页 |
| ·国内外本学科领域的发展状况及趋势 | 第13-17页 |
| ·舰载光电跟踪系统 | 第13-15页 |
| ·舰载视轴稳定技术 | 第15-17页 |
| ·本文研究内容 | 第17-18页 |
| ·章节安排 | 第17-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 第2章 影响舰载光电跟踪视轴稳定的因素分析 | 第19-31页 |
| ·光电跟踪系统组成及工作原理 | 第19-21页 |
| ·光电跟踪系统内部扰动分析 | 第21-22页 |
| ·舰船受到的扰动 | 第22-24页 |
| ·海浪对舰体的扰动 | 第22-23页 |
| ·海流和风对舰体的扰动 | 第23页 |
| ·舰体受扰运动分析 | 第23-24页 |
| ·舰体运动对跟踪伺服系统的影响 | 第24-30页 |
| ·坐标系及船摇参数定义 | 第24-26页 |
| ·舰体运动对视轴指向的影响 | 第26-27页 |
| ·伺服系统受船摇影响的仿真 | 第27-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 舰载光电跟踪视轴稳定原理 | 第31-46页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·视轴稳定对伺服系统的数学模型 | 第31-34页 |
| ·电机传递函数 | 第31-32页 |
| ·速率陀螺传递函数 | 第32-33页 |
| ·PWM 功率放大电路传递函数 | 第33页 |
| ·伺服系统的数学模型 | 第33-34页 |
| ·伺服系统实验建模 | 第34-35页 |
| ·频率特性测量 | 第34-35页 |
| ·传递函数辨识 | 第35页 |
| ·动基座光电跟踪系统的载体扰动分析 | 第35-38页 |
| ·扰动传递特性 | 第35-37页 |
| ·控制回路的抑制特性 | 第37-38页 |
| ·ATP 机架对扰动的稳定特性 | 第38页 |
| ·现有视轴稳定控制技术 | 第38-44页 |
| ·单速度环的视轴稳定方法 | 第40-42页 |
| ·双速度环的视轴稳定方法 | 第42-43页 |
| ·单、双速度环方法的对比 | 第43-44页 |
| ·舰载光电跟踪视轴稳定原理 | 第44-45页 |
| ·舰载 ATP 系统视轴稳定的要求 | 第44页 |
| ·本文提出的控制技术 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 船摇顺馈视轴稳定技术 | 第46-59页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·船摇顺馈原理 | 第46-48页 |
| ·船摇顺馈补偿的实现方式 | 第48页 |
| ·船摇顺馈控制建模 | 第48-54页 |
| ·ATP 系统外引导工作原理 | 第48页 |
| ·坐标系定义 | 第48-50页 |
| ·船摇位置自稳定建模 | 第50-52页 |
| ·船摇速度自稳定建模 | 第52-54页 |
| ·影响船馈顺馈效果的因素及优化方法 | 第54-55页 |
| ·仿真结果 | 第55-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 速度环的自抗扰控制技术 | 第59-71页 |
| ·引言 | 第59页 |
| ·传统 PID 控制的优点与缺陷 | 第59-60页 |
| ·自抗扰控制器结构及工作原理 | 第60-63页 |
| ·非线性跟踪微分器（Nonlinear Tracking Differentiation，NTD） | 第61-62页 |
| ·扩张状态观测器（Extended State Observer，ESO） | 第62页 |
| ·非线性状态误差反馈（Nonlinear State Error Feedback，NLSEF） | 第62-63页 |
| ·自抗扰控制器的设计 | 第63-65页 |
| ·被控对象建模 | 第63页 |
| ·非线性跟踪微分器（NTD）的设计 | 第63-64页 |
| ·扩张状态观测器（ESO）的设计 | 第64-65页 |
| ·非线性状态误差反馈（NLSEF）控制律的设计 | 第65页 |
| ·控制器参数整定原则 | 第65-66页 |
| ·仿真结果 | 第66-70页 |
| ·验证控制器主要环节的作用 | 第67页 |
| ·验证 ADRC 的扰动估计与补偿能力 | 第67-69页 |
| ·ADRC 与传统控制器的对比 | 第69-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第6章 实验结果及分析 | 第71-92页 |
| ·引言 | 第71页 |
| ·实验系统介绍 | 第71-74页 |
| ·系统架构 | 第71-73页 |
| ·伺服控制系统硬件组成 | 第73-74页 |
| ·伺服控制器 | 第73页 |
| ·A/D、D/A 转换板 | 第73-74页 |
| ·电机驱动板 | 第74页 |
| ·基于 RTW 的快速控制原型化实验方案 | 第74-76页 |
| ·传统的控制系统开发方式 | 第74-75页 |
| ·RTW 及 xPC Target 简介 | 第75页 |
| ·快速控制原型化实验方案 | 第75-76页 |
| ·实验结果及分析 | 第76-91页 |
| ·被控对象特性 | 第76-79页 |
| ·速度环闭环 | 第79-82页 |
| ·陀螺单速度环闭环 | 第79-80页 |
| ·“测速机+陀螺”双速度环闭环 | 第80-82页 |
| ·船摇顺馈控制实验结果 | 第82-87页 |
| ·自抗扰控制实验结果 | 第87-91页 |
| ·本章小节 | 第91-92页 |
| 第7章 总结与展望 | 第92-95页 |
| ·本文的主要工作及创新点 | 第92-93页 |
| ·未来工作的展望 | 第93-95页 |
| 参考文献 | 第95-98页 |
| 作者简介及在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第98页 |
