| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·课题来源 | 第9-10页 |
| ·课题研究背景 | 第10-12页 |
| ·群集运动及群集控制思想 | 第10-11页 |
| ·多智能体系统 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-13页 |
| ·智能体避障控制研究现状 | 第12-13页 |
| ·多智能体编队控制研究现状 | 第13页 |
| ·研究目的和意义 | 第13-14页 |
| ·论文组织结构 | 第14-16页 |
| 第2章 多智能体编队避障控制方法研究 | 第16-26页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·智能体避障控制方法 | 第16-20页 |
| ·人工势场法 | 第16-17页 |
| ·可视图法 | 第17-18页 |
| ·自由空间法 | 第18页 |
| ·栅格法 | 第18页 |
| ·遗传算法 | 第18-19页 |
| ·模糊逻辑控制算法 | 第19-20页 |
| ·多智能体编队控制方法 | 第20-23页 |
| ·Leader-Follower控制法 | 第20页 |
| ·基于行为的控制法 | 第20-21页 |
| ·强化学习控制方法 | 第21-22页 |
| ·虚拟结构法 | 第22-23页 |
| ·多智能体协调运动控制模型 | 第23-25页 |
| ·多智能体Swarming/Flocking运动控制模型 | 第23-24页 |
| ·一致性问题概述 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 智能体避障问题分析及算法研究 | 第26-39页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·人工势场避障控制算法 | 第26-32页 |
| ·人工势场避障算法描述 | 第26-28页 |
| ·人工势场避障算法仿真与结果分析 | 第28-32页 |
| ·基于极限环理论的避障控制算法 | 第32-38页 |
| ·极限环避障算法描述 | 第32-35页 |
| ·极限环避障算法稳定性分析 | 第35页 |
| ·极限环避障算法仿真与结果分析 | 第35-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 多智能体编队问题分析及算法研究 | 第39-56页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·多智能体编队问题描述 | 第39-40页 |
| ·多智能体编队控制的优点 | 第40页 |
| ·多智能体编队控制的评价指标 | 第40页 |
| ·基于一致性理论的多智能体编队形成算法 | 第40-46页 |
| ·多智能体编队形成算法中的势场函数 | 第41页 |
| ·基于一致性理论的编队形成算法 | 第41-42页 |
| ·智能体编队形成算法仿真与结果分析 | 第42-46页 |
| ·复杂环境下多智能体编队控制算法 | 第46-51页 |
| ·多智能体Swarm运动模型 | 第46-47页 |
| ·多智能体编队避障算法仿真与结果分析 | 第47-51页 |
| ·多智能体编队控制中的掉队处理 | 第51-55页 |
| ·Lennard-Jones模型 | 第51页 |
| ·基于Lennard-Jones势能函数的掉队处理算法 | 第51-52页 |
| ·多智能体掉队仿真与结果分析 | 第52-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 工作总结与展望 | 第56-58页 |
| ·本文工作总结 | 第56页 |
| ·研究展望 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第65页 |