四旋翼飞行器控制系统的设计和实现
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 引言 | 第9-14页 |
| ·研究背景 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-12页 |
| ·国外研究动态 | 第10-11页 |
| ·国内研究动态 | 第11-12页 |
| ·研究目标和内容 | 第12-13页 |
| ·研究目标 | 第12页 |
| ·研究内容 | 第12-13页 |
| ·论文结构安排 | 第13-14页 |
| 第二章 四旋翼飞行器建模 | 第14-32页 |
| ·四旋翼飞行器介绍 | 第14-15页 |
| ·相关基础理论 | 第15-26页 |
| ·坐标系 | 第15-16页 |
| ·飞行器受力分析 | 第16-17页 |
| ·四旋翼飞行状态 | 第17-20页 |
| ·牛顿-欧拉模型 | 第20-26页 |
| ·四旋翼飞行器建模 | 第26-31页 |
| ·四旋翼飞行器力学建模 | 第26-29页 |
| ·四旋翼飞行器运动建模 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 四旋翼飞行器飞控系统设计 | 第32-42页 |
| ·飞控系统总体设计 | 第32-33页 |
| ·控制算法选取 | 第33-34页 |
| ·控制系统设计 | 第34-41页 |
| ·姿态角控制系统 | 第34-37页 |
| ·高度控制 | 第37-38页 |
| ·加速度控制 | 第38-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 四旋翼飞行器飞控系统仿真 | 第42-51页 |
| ·仿真平台 | 第42页 |
| ·飞控系统的仿真 | 第42-49页 |
| ·姿态控制系统仿真 | 第43-45页 |
| ·高度控制系统仿真 | 第45-47页 |
| ·加速度控制系统仿真 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-51页 |
| 第五章 飞控系统硬件平台设计 | 第51-62页 |
| ·飞控硬件平台总体设计 | 第51-52页 |
| ·导航系统硬件设计 | 第52-58页 |
| ·陀螺传感器 | 第52-53页 |
| ·加速度计 | 第53-55页 |
| ·导航系统的误差分析 | 第55-56页 |
| ·误差消除方法 | 第56-58页 |
| ·主控电路板设计 | 第58-59页 |
| ·硬件平台电路板设计 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 飞行器控制系统的实现 | 第62-76页 |
| ·飞行控制系统总体实现方案 | 第62-63页 |
| ·电机控制的实现 | 第63-68页 |
| ·转速控制量的实现 | 第63-65页 |
| ·PWM波调速 | 第65-68页 |
| ·惯性导航系统数据读写 | 第68-72页 |
| ·陀螺仪L3G4200D读写实现 | 第68-70页 |
| ·加速度计ADXL345读写数据 | 第70-72页 |
| ·飞行测试 | 第72-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第七章 总结与展望 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 攻硕期间的研究成果 | 第81页 |
