四轮独立转向电动汽车的转向控制仿真研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第9-11页 |
| ·电动汽车 | 第9-10页 |
| ·四轮独立转向技术 | 第10-11页 |
| ·动力学仿真技术 | 第11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-13页 |
| ·国外研究现状 | 第11-12页 |
| ·国内研究现状 | 第12-13页 |
| ·主要研究工作 | 第13-14页 |
| ·技术路线 | 第13页 |
| ·本文主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第2章 硬件介绍及建立车辆动力学模型 | 第14-26页 |
| ·硬件介绍 | 第14-18页 |
| ·硬件介绍 | 第14-17页 |
| ·四轮独立转向控制系统 | 第17-18页 |
| ·建立 4WIS 二自由度动力学模型 | 第18-25页 |
| ·轮胎数学模型 | 第18-19页 |
| ·四轮独立转向线性动力学模型 | 第19-22页 |
| ·可控性和可观测性 | 第22-23页 |
| ·连续模型离散化 | 第23-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 控制器设计 | 第26-44页 |
| ·控制策略研究 | 第26-28页 |
| ·传统四轮转向汽车控制系统 | 第26-27页 |
| ·四轮独立转向控制思想 | 第27-28页 |
| ·整车控制框图 | 第28页 |
| ·控制器设计 | 第28-34页 |
| ·问题提出 | 第28-30页 |
| ·确定目标函数 | 第30-33页 |
| ·Fmincon 函数介绍 | 第33-34页 |
| ·软件介绍及确定参数 | 第34-43页 |
| ·Matlab 软件简介 | 第34页 |
| ·确定参数C1 和C | 第34-39页 |
| ·确定参数α1 和α2 | 第39-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 仿真试验结果及分析 | 第44-59页 |
| ·建立仿真系统模型 | 第44-45页 |
| ·仿真及分析 | 第45-57页 |
| ·直线行驶工况分析 | 第45-51页 |
| ·转向工况分析 | 第51-53页 |
| ·加速工况分析 | 第53-55页 |
| ·减速工况分析 | 第55-57页 |
| ·仿真试验结论 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 作者简介 | 第65页 |
