| 摘要 | 第1-8页 |
| ABSTRACT | 第8-10页 |
| 目录 | 第10-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| ·课题的研究背景 | 第13-14页 |
| ·课题的国内外研究现状 | 第14-18页 |
| ·泊车辅助系统涉及的关键技术 | 第14-16页 |
| ·障碍物识别算法研究现状 | 第16-18页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第18-19页 |
| ·本论文的主要任务 | 第19-21页 |
| 第二章 机器视觉的基础理论 | 第21-27页 |
| ·机器视觉理论概述 | 第21-23页 |
| ·双目视觉原理介绍 | 第23-27页 |
| ·人体双目视觉概述 | 第23-24页 |
| ·双目立体视觉概述 | 第24-27页 |
| 第三章 基于单目视觉的网状障碍物检测方法研究 | 第27-41页 |
| ·概述 | 第27页 |
| ·网状障碍物检测系统总体设计 | 第27-30页 |
| ·网状障碍物监测系统基本功能和基本性能指标 | 第27-28页 |
| ·网状障碍物检测算法流程 | 第28-29页 |
| ·网状障碍物监测系统硬件选型 | 第29-30页 |
| ·视频图像预处理 | 第30-34页 |
| ·网状障碍物边缘提取 | 第30-31页 |
| ·边缘提取算子原理概述 | 第31-33页 |
| ·边缘提取算子实验结果对比 | 第33-34页 |
| ·形态学滤波 | 第34-37页 |
| ·形态学滤波原理 | 第34-36页 |
| ·形态学滤波方案 | 第36-37页 |
| ·Blob 分析 | 第37-38页 |
| ·报警模块设计 | 第38-39页 |
| ·Simulink 仿真实验结果分析 | 第39-40页 |
| ·小结 | 第40-41页 |
| 第四章 基于上下双目视觉的低矮障碍物检测方法研究 | 第41-69页 |
| ·概述 | 第41页 |
| ·上下双目视觉低矮障碍物检测系统基本功能和基本性能指标 | 第41页 |
| ·上下双目视觉低矮障碍物检测系统硬件选型 | 第41-42页 |
| ·低矮障碍物户外检测实验环境参数 | 第42页 |
| ·双目摄像机标定 | 第42-54页 |
| ·摄像机标定原理 | 第42-43页 |
| ·上下双目摄像机标定原理 | 第43-49页 |
| ·上下双目摄像机标定实验 | 第49-51页 |
| ·平行光轴上下双目摄像头标定结果 | 第51-53页 |
| ·非平行光轴上下双目摄像头标定结果 | 第53-54页 |
| ·传统平行光轴低矮障碍物检测 | 第54-56页 |
| ·立体匹配 | 第54-55页 |
| ·视差图 | 第55-56页 |
| ·非平行光轴上下双目视觉低矮障碍物检测 | 第56-68页 |
| ·非平行上下双目视觉原理概述 | 第56-58页 |
| ·非平行双目低矮障碍物检测原理 | 第58-61页 |
| ·非平行双目立体视觉低矮障碍物检测流程 | 第61-62页 |
| ·图像灰度化 | 第62-63页 |
| ·图像差影法 | 第63-64页 |
| ·灰度增强处理 | 第64-65页 |
| ·形态学滤波 | 第65-67页 |
| ·Blob 分析与报警系统设计 | 第67页 |
| ·实验结果和分析 | 第67-68页 |
| ·小结 | 第68-69页 |
| 第五章 总结与展望 | 第69-71页 |
| ·论文工作总结 | 第69-70页 |
| ·展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及取得的相关科研成果 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |