轮式起降无人机全包线控制律设计技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-23页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·研究背景 | 第15-18页 |
| ·起飞的安全性 | 第16-17页 |
| ·全包线的鲁棒性 | 第17页 |
| ·着陆的安全性 | 第17-18页 |
| ·国内外研究现状 | 第18-21页 |
| ·国外研究现状 | 第18-19页 |
| ·国内研究现状 | 第19-20页 |
| ·实验室研究现状 | 第20-21页 |
| ·本文章节安排 | 第21-23页 |
| 第二章 对象特性建模与分析 | 第23-36页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·对象特性建模 | 第23-27页 |
| ·假设条件和坐标系定义 | 第23-24页 |
| ·刚体运动方程 | 第24-25页 |
| ·合力与合力矩计算 | 第25-27页 |
| ·数学模型实现 | 第27-29页 |
| ·对象特性分析 | 第29-35页 |
| ·升阻比特性 | 第29-30页 |
| ·飞行包线 | 第30-32页 |
| ·操纵特性 | 第32-34页 |
| ·模态特性 | 第34-35页 |
| ·小结 | 第35-36页 |
| 第三章 自动起飞段控制律设计 | 第36-47页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·自动起飞控制方案 | 第36-41页 |
| ·自动起飞过程 | 第36页 |
| ·自动起飞关键参数 | 第36-39页 |
| ·自动起飞控制策略 | 第39-41页 |
| ·自动起飞控制律设计 | 第41-44页 |
| ·纵向控制结构 | 第41页 |
| ·反馈增益设计 | 第41-42页 |
| ·控制指令设计 | 第42-43页 |
| ·非线性仿真验证 | 第43-44页 |
| ·鲁棒性验证 | 第44-46页 |
| ·小结 | 第46-47页 |
| 第四章 空中段控制律设计 | 第47-64页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·纵向控制律设计 | 第47-54页 |
| ·俯仰角控制 | 第47-49页 |
| ·高度控制 | 第49-50页 |
| ·速度控制 | 第50-54页 |
| ·横侧向控制律设计 | 第54-57页 |
| ·荷兰滚控制 | 第54页 |
| ·滚转控制 | 第54-56页 |
| ·航迹控制 | 第56-57页 |
| ·飞行模态实现 | 第57-60页 |
| ·平飞 | 第58-59页 |
| ·爬升、下滑 | 第59-60页 |
| ·直飞、转弯 | 第60页 |
| ·航向跟踪 | 第60页 |
| ·航迹跟踪 | 第60页 |
| ·鲁棒性验证 | 第60-63页 |
| ·纵向模态验证 | 第60-62页 |
| ·横侧向模态验证 | 第62-63页 |
| ·小结 | 第63-64页 |
| 第五章 自动着陆段控制律设计 | 第64-78页 |
| ·引言 | 第64页 |
| ·自动着陆控制方案 | 第64-66页 |
| ·自动着陆过程 | 第64-65页 |
| ·自动着陆纵向控制策略 | 第65-66页 |
| ·自动着陆横侧向控制策略 | 第66页 |
| ·自动着陆轨迹线设计 | 第66-69页 |
| ·直线下滑段轨迹线设计 | 第67-68页 |
| ·末端拉起段轨迹线设计 | 第68-69页 |
| ·自动着陆纵向控制律设计 | 第69-71页 |
| ·高度控制结构 | 第69页 |
| ·控制指令设计 | 第69-70页 |
| ·非线性仿真验证 | 第70-71页 |
| ·自动着陆横侧向控制律设计 | 第71-75页 |
| ·航迹跟踪控制 | 第71-72页 |
| ·航向校准控制 | 第72页 |
| ·滚转校准控制 | 第72页 |
| ·非线性仿真验证 | 第72-75页 |
| ·鲁棒性验证 | 第75-77页 |
| ·纵向鲁棒性验证 | 第75-76页 |
| ·横侧向鲁棒性验证 | 第76-77页 |
| ·小结 | 第77-78页 |
| 第六章 全过程仿真验证 | 第78-86页 |
| ·引言 | 第78页 |
| ·仿真环境 | 第78-79页 |
| ·仿真结果分析 | 第79-85页 |
| ·飞行航迹图 | 第79-80页 |
| ·全过程仿真结果 | 第80-81页 |
| ·起飞段仿真结果 | 第81-82页 |
| ·空中段仿真结果 | 第82-84页 |
| ·着陆段仿真结果 | 第84-85页 |
| ·小结 | 第85-86页 |
| 第七章 总结与展望 | 第86-88页 |
| ·论文的主要工作 | 第86页 |
| ·后续研究工作展望 | 第86-88页 |
| 参考文献 | 第88-91页 |
| 致谢 | 第91-92页 |
| 在学期间发表的论文 | 第92页 |
