无人机飞控系统与实时航迹规划研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| ·课题研究目的和意义 | 第10-11页 |
| ·相关技术国内外发展及研究现状 | 第11-14页 |
| ·无人机飞控技术国内外发展及研究现状 | 第11-12页 |
| ·航迹规划技术国内外发展及研究现状 | 第12-14页 |
| ·主要研究内容及结构安排 | 第14-15页 |
| ·主要研究内容 | 第14页 |
| ·论文结构安排 | 第14-15页 |
| 第2章 飞控系统的硬件设计 | 第15-34页 |
| ·飞控系统总体设计 | 第15-17页 |
| ·飞行控制系统原理 | 第15页 |
| ·飞控系统主要功能 | 第15-16页 |
| ·飞控系统组成 | 第16-17页 |
| ·DSP系统设计 | 第17-21页 |
| ·DSP芯片介绍 | 第17-18页 |
| ·电源电路 | 第18-19页 |
| ·外扩存储器 | 第19-20页 |
| ·液晶显示屏 | 第20-21页 |
| ·捷联惯导模块 | 第21-25页 |
| ·三轴加速度计 | 第22页 |
| ·角速率陀螺 | 第22-24页 |
| ·捷联惯导的组合电路 | 第24-25页 |
| ·GPS | 第25-27页 |
| ·GPS接收机介绍 | 第25-26页 |
| ·GPS与系统平台的通信电路 | 第26-27页 |
| ·气压高度计的设计 | 第27-31页 |
| ·硬件组成框图 | 第27-28页 |
| ·MS5534B与MCU的电路设计 | 第28-30页 |
| ·串行接口通信电路 | 第30页 |
| ·电源电路设计 | 第30-31页 |
| ·无线收发模块 | 第31-34页 |
| ·单片机模块 | 第31页 |
| ·无线收发模块 | 第31-32页 |
| ·单片机接口电路 | 第32-34页 |
| 第3章 飞控系统的软件设计 | 第34-43页 |
| ·飞控系统软件总体设计 | 第34页 |
| ·捷联惯导模块驱动程序 | 第34-37页 |
| ·ADXL345 驱动程序 | 第35页 |
| ·ADIS16080 驱动程序 | 第35-37页 |
| ·GPS程序 | 第37-39页 |
| ·GPS信息格式 | 第37-38页 |
| ·GPS检测程序 | 第38页 |
| ·GPS解析数据 | 第38-39页 |
| ·液晶显示程序 | 第39页 |
| ·PWM波驱动电机 | 第39-41页 |
| ·无线收发模块 | 第41-43页 |
| 第4章 捷联惯性导航系统 | 第43-52页 |
| ·捷联惯性导航原理 | 第43-44页 |
| ·捷联惯性常用坐标系 | 第44-45页 |
| ·捷联惯性导航算法 | 第45-49页 |
| ·四元素法转动理论 | 第45-46页 |
| ·四元素更新 | 第46-47页 |
| ·速度、位置计算 | 第47-48页 |
| ·姿态计算 | 第48页 |
| ·初值计算 | 第48-49页 |
| ·捷联惯导算法实现 | 第49-50页 |
| ·结果及结果分析 | 第50-52页 |
| 第5章 无人机实时航迹规划 | 第52-66页 |
| ·无人机航迹规划理论知识 | 第52-57页 |
| ·数字地图 | 第52-55页 |
| ·航迹规划约束条件 | 第55页 |
| ·战场威胁 | 第55-57页 |
| ·航迹评价 | 第57页 |
| ·遗传算法 | 第57-60页 |
| ·航迹编码 | 第58-59页 |
| ·适应度函数 | 第59页 |
| ·遗传操作算子设计 | 第59-60页 |
| ·仿真结果及结果分析 | 第60页 |
| ·概率地图算法 | 第60-63页 |
| ·概率地图算法概念 | 第60-61页 |
| ·概率地图的构建 | 第61-62页 |
| ·PRM算法实现 | 第62-63页 |
| ·仿真结果及结果分析 | 第63页 |
| ·分层策略的实时航迹规划 | 第63-65页 |
| ·分层策略航迹规划 | 第63-64页 |
| ·航迹走廊及初始航迹 | 第64页 |
| ·航迹再规划 | 第64-65页 |
| ·结果分析 | 第65页 |
| ·航迹算法比较 | 第65-66页 |
| 第6章 总结与展望 | 第66-68页 |
| ·总结 | 第66页 |
| ·展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 攻读硕士期间发表论文情况 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 附录 | 第73-77页 |
