基于DSP的运动控制算法研究与实现
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·国内外研究和发展现状 | 第11-16页 |
| ·运动控制器研究及发展现状 | 第11-14页 |
| ·关键算法研究现状 | 第14-16页 |
| ·研究目的及主要内容 | 第16-18页 |
| ·研究目的与意义 | 第16页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第16-18页 |
| 第二章 运动控制器常用算法 | 第18-38页 |
| ·插补算法 | 第18-22页 |
| ·基准脉冲插补 | 第18-19页 |
| ·数据采样插补 | 第19-22页 |
| ·速度规划算法 | 第22-28页 |
| ·梯形速度规划算法 | 第24-25页 |
| ·S 形速度规划算法 | 第25-28页 |
| ·PID 闭环控制算法 | 第28-33页 |
| ·传统的 PID 闭环控制算法 | 第28-30页 |
| ·PID 参数整定 | 第30-33页 |
| ·回零算法 | 第33-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 速度规划算法 | 第38-64页 |
| ·梯形速度规划算法 | 第38-42页 |
| ·加速阶段 | 第38页 |
| ·减速距离的计算 | 第38-40页 |
| ·梯形速度规划流程 | 第40-42页 |
| ·S 形速度规划算法 | 第42-53页 |
| ·重算加加速度和加速度 | 第42-44页 |
| ·计算减加速阶段的运行距离L3 | 第44-45页 |
| ·计算最大速度Vtop | 第45-46页 |
| ·计算减速距离及减速段的相关参数 | 第46-50页 |
| ·S形速度规划过程分析 | 第50-52页 |
| ·S形速度规划仿真 | 第52-53页 |
| ·速度规划中的扩展功能 | 第53-57页 |
| ·改变目标位置 | 第53-55页 |
| ·改变目标速度 | 第55-57页 |
| ·基于离散卷积的速度规划算法 | 第57-61页 |
| ·S形速度规划的另一种算法 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-64页 |
| 第四章 运动控制器系统软件设计和开发 | 第64-75页 |
| ·运动控制器简介 | 第64-65页 |
| ·控制器系统软件 | 第65-68页 |
| ·软件模块设计 | 第65-66页 |
| ·环形队列 | 第66页 |
| ·数据传输协议 | 第66-68页 |
| ·系统调度 | 第68-71页 |
| ·开发环境简介 | 第68-69页 |
| ·系统线程调度设计 | 第69-71页 |
| ·上位机测试软件 | 第71-73页 |
| ·动态链接库及驱动 | 第73-74页 |
| ·动态链接库设计 | 第73-74页 |
| ·PCI驱动程序设计 | 第74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第五章 运动控制算法应用及性能测试 | 第75-88页 |
| ·测试平台 | 第75页 |
| ·速度规划算法测试 | 第75-78页 |
| ·回零算法测试 | 第78-80页 |
| ·PID 算法测试 | 第80-87页 |
| ·传统 PID 测试 | 第80-83页 |
| ·PID 参数整定测试 | 第83-87页 |
| ·本章小结 | 第87-88页 |
| 总结与展望 | 第88-90页 |
| 参考文献 | 第90-94页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第94-95页 |
| 致谢 | 第95-96页 |
| 附件 | 第96页 |
