四旋翼飞行平台飞行控制和惯性导航研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-17页 |
| ·课题研究的背景及其意义 | 第12-13页 |
| ·四旋翼飞行器的研究现状 | 第13-16页 |
| ·国外研究情况 | 第13-15页 |
| ·国内研究情况 | 第15-16页 |
| ·课题研究的内容及论文安排 | 第16-17页 |
| 第二章 四旋翼飞行平台结构及工作原理简介 | 第17-29页 |
| ·飞行平台系统构成及其作动原理 | 第17-19页 |
| ·各重要部件及其工作原理简介 | 第19-26页 |
| ·系统工作流程及工作原理简介 | 第26-28页 |
| ·本章内容小结 | 第28-29页 |
| 第三章 四旋翼飞行平台控制规律 | 第29-40页 |
| ·VC++语言和MATLAB 简介 | 第29-30页 |
| ·四旋翼飞行平台与直流电机的数学模型 | 第30-35页 |
| ·动力学模型 | 第30-33页 |
| ·复数域数学模型 | 第33-35页 |
| ·模拟仿真试验 | 第35-39页 |
| ·VC++实时仿真试验及结果分析 | 第35-36页 |
| ·SIMULINK 仿真试验及结果分析 | 第36-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 惯性导航与组合导航 | 第40-51页 |
| ·陀螺仪滤波 | 第40-42页 |
| ·MEMS 陀螺仪漂移特点 | 第40-41页 |
| ·陀螺仪漂移模型 | 第41-42页 |
| ·陀螺仪滤波试验 | 第42页 |
| ·惯性导航研究 | 第42-48页 |
| ·姿态更新方程 | 第43-45页 |
| ·欧拉角算法验证试验 | 第45-46页 |
| ·加速度计静态校正试验 | 第46-48页 |
| ·组合导航 | 第48-50页 |
| ·GPS 定位原理简介 | 第48-49页 |
| ·卡尔曼滤波器在组合导航中的应用 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 四旋翼飞行平台试验及结果分析 | 第51-61页 |
| ·四旋翼飞行平台的结构设计与制作 | 第51页 |
| ·PWM 占空比与转子升力和转子转速关系测定 | 第51-55页 |
| ·转子升力试验平台的设计 | 第51-53页 |
| ·转子升力试验及结果分析 | 第53-55页 |
| ·单通道试验 | 第55-58页 |
| ·单通道试验平台的设计 | 第56页 |
| ·单通道试验 | 第56-58页 |
| ·四旋翼飞行平台飞行试验 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-61页 |
| 第六章 总结与展望 | 第61-62页 |
| ·总结 | 第61页 |
| ·展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 在校期间的研究成果以及发表的学术论文 | 第66页 |
