| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| ·无人直升机简介 | 第10-11页 |
| ·无人直升机的自主着陆 | 第11-12页 |
| ·计算机视觉概述 | 第12-13页 |
| ·国内外研究情况概述 | 第13-15页 |
| ·研究意义 | 第15页 |
| ·研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 基于视觉的无人直升机自主着陆技术综述 | 第17-27页 |
| ·无人直升机使用环境与视觉系统的任务 | 第17页 |
| ·基于视觉的无人直升机自主着陆 | 第17-18页 |
| ·视觉信息处理 | 第18-19页 |
| ·立体成像 | 第19-20页 |
| ·图像采集 | 第20-21页 |
| ·图像处理和运动估计 | 第21-24页 |
| ·基于特征投影关系的方法 | 第21-23页 |
| ·基于块匹配的方法 | 第23页 |
| ·基于光流的方法 | 第23-24页 |
| ·立体视觉方法 | 第24页 |
| ·数据融合 | 第24-25页 |
| ·无人直升机导航与控制 | 第25-27页 |
| 第三章 无人直升机的运动及其投影模型 | 第27-36页 |
| ·基本假设 | 第27页 |
| ·无人直升机的自由运动 | 第27-29页 |
| ·平面场景和摄像机的相对运动模型 | 第29-30页 |
| ·透视成像模型 | 第30-31页 |
| ·速度变换矩阵 | 第31-32页 |
| ·运动投影速度 | 第32-34页 |
| ·确定摄像机的3D 运动 | 第34-36页 |
| 第四章 光流计算 | 第36-47页 |
| ·运动场和光流 | 第36-37页 |
| ·光流约束方程 | 第37页 |
| ·图像坐标系 | 第37-38页 |
| ·图像梯度计算 | 第38-39页 |
| ·Horn-Schunk 方法 | 第39-40页 |
| ·Lucas-Kanade 方法 | 第40-41页 |
| ·层次化的 L-K 算法 | 第41-45页 |
| ·图像预处理 | 第45-47页 |
| 第五章 视景可视化仿真与计算结果分析 | 第47-63页 |
| ·Vega Prime 简介 | 第47-49页 |
| ·Microsoft Visual Studio 开发环境和 OpenCV 函数库 | 第49页 |
| ·无人直升机仿真场景 | 第49-51页 |
| ·仿真计算实例 | 第51-57页 |
| ·主要影响因素 | 第57-63页 |
| ·图像频谱 | 第57页 |
| ·高度 | 第57-59页 |
| ·摄像机视场 | 第59-61页 |
| ·摄像机朝向 | 第61页 |
| ·小结 | 第61-63页 |
| 第六章 总结与展望 | 第63-64页 |
| ·全文总结 | 第63页 |
| ·后续工作展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第69页 |