ROV被动式升沉补偿系统理论及试验研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| ·课题研究背景、目的和意义 | 第11-14页 |
| ·概述 | 第11-12页 |
| ·水下机器人技术 | 第12-13页 |
| ·ROV 升沉补偿系统研制目的和意义 | 第13-14页 |
| ·国内外升沉补偿技术研究现状 | 第14-20页 |
| ·现有升沉补偿技术 | 第14-18页 |
| ·升沉补偿系统国内外研究现状 | 第18-20页 |
| ·本文研究内容和结构 | 第20-21页 |
| 第二章 4500M ROV 升沉补偿系统设计 | 第21-34页 |
| ·4500M ROV 升沉补偿系统方案 | 第21-24页 |
| ·4500m ROV 系统总体吊放方案 | 第21-22页 |
| ·升沉补偿装置研制方案 | 第22-24页 |
| ·4500M ROV 被动式升沉补偿器的性能指标 | 第24-27页 |
| ·ROV 本体结构参数、脐带缆参数 | 第24-26页 |
| ·母船的升沉运动 | 第26-27页 |
| ·4500M ROV 被动式升沉补偿器的参数设计 | 第27-33页 |
| ·被动式升沉补偿系统工作原理 | 第27-28页 |
| ·被动式升沉补偿系统的计算原理 | 第28-29页 |
| ·被动式升沉补偿系统的参数设计 | 第29-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 ROV 被动式升沉补偿系统的动力学分析 | 第34-58页 |
| ·系统动力学模型 | 第34-38页 |
| ·母船运动模型 | 第34页 |
| ·升沉补偿器的受力分析 | 第34-35页 |
| ·脐带缆计算分析模型 | 第35-37页 |
| ·ROV 本体 | 第37-38页 |
| ·升沉补偿系统特性分析 | 第38-41页 |
| ·系统动力学方程 | 第38-40页 |
| ·不同作业深度系统特性计算 | 第40-41页 |
| ·升沉补偿器性能的仿真计算分析 | 第41-49页 |
| ·四级以下海况下补偿器性能计算 | 第43-45页 |
| ·四级海况下补偿器性能计算 | 第45-47页 |
| ·恶劣海况下补偿器性能计算 | 第47-49页 |
| ·脐带缆弹性的影响分析 | 第49-57页 |
| ·四级以下海况下，考虑脐带缆弹性的补偿器性能计算 | 第51-53页 |
| ·四级海况下，考虑脐带缆弹性的补偿器性能计算 | 第53-55页 |
| ·恶劣海况下，考虑脐带缆弹性的补偿器性能计算 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第四章 升沉补偿系统共振问题分析处理 | 第58-65页 |
| ·单自由度系统的受迫振动 | 第58-60页 |
| ·升沉补偿器的改进 | 第60-61页 |
| ·液体流经孔口及缝隙的压力流量特性 | 第61-62页 |
| ·系统共振问题处理的计算仿真分析 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 升沉补偿系统模型试验 | 第65-84页 |
| ·前言 | 第65-66页 |
| ·相似原理 | 第65-66页 |
| ·升沉补偿模型试验系统的建立 | 第66-73页 |
| ·升沉补偿器的缩尺试验模型 | 第66-68页 |
| ·母船升沉运动的模拟 | 第68-69页 |
| ·脐带缆和ROV 本体的模拟 | 第69-73页 |
| ·模型试验方案 | 第73-75页 |
| ·模型试验的设计 | 第73页 |
| ·模型试验步骤 | 第73-75页 |
| ·模型试验结果及分析 | 第75-82页 |
| ·配重为180kg（模拟缆长4500m）结果 | 第76-79页 |
| ·配重为120kg（模拟缆长3000m）结果 | 第79-82页 |
| ·模型试验结论 | 第82-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 第六章 论文总结与展望 | 第84-86页 |
| ·论文总结 | 第84-85页 |
| ·研究展望 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-90页 |
| 致谢 | 第90-92页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第92-95页 |
| 附录 | 第95页 |
