| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| ·课题来源及研究的目的和意义 | 第8页 |
| ·国内外离心机发展概述 | 第8-10页 |
| ·精密离心机速率波动问题 | 第10-11页 |
| ·重复控制 | 第11-12页 |
| ·RTX 实时软件的特点 | 第12-13页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 系统波动力矩研究 | 第15-25页 |
| ·无刷直流电机及齿槽力矩 | 第15-16页 |
| ·电磁波动力矩机理分析 | 第16-19页 |
| ·波动力矩的干扰仿真 | 第19-23页 |
| ·本章小结 | 第23-25页 |
| 第3章 重复控制理论 | 第25-40页 |
| ·重复控制器基本思想 | 第26-28页 |
| ·重复控制器结构及功能 | 第28-30页 |
| ·重复控制器的内模 | 第28-30页 |
| ·重复控制器的前馈环节 | 第30页 |
| ·重复控制器系统的性能分析 | 第30-35页 |
| ·稳定性分析 | 第30-31页 |
| ·稳态跟踪性能 | 第31-32页 |
| ·干扰抑制 | 第32-34页 |
| ·鲁棒稳定性 | 第34-35页 |
| ·重复控制系统设计 | 第35页 |
| ·试验研究 | 第35-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 基于RTX 的系统控制软件设计与实现 | 第40-62页 |
| ·实时操作系统的基本要求 | 第40-41页 |
| ·Windows NT 操作系统 | 第41-45页 |
| ·RTX 实时子系统 | 第45-48页 |
| ·Windows NT 与RTX 实时性能测试比较 | 第48-51页 |
| ·系统的软件设计 | 第51-60页 |
| ·实时环境的架设 | 第51页 |
| ·软件结构的描述 | 第51-53页 |
| ·软件用户界面及RTX 程序流程 | 第53-55页 |
| ·通信层及其实现 | 第55-59页 |
| ·RTX 环境下的数据采集 | 第59-60页 |
| ·实时系统的编译 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 致谢 | 第67页 |