| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-21页 |
| ·项目研究的背景及目的意义 | 第10页 |
| ·国内外技术发展概况及国内的需求 | 第10-17页 |
| ·国外人工腿的研究概况 | 第11-15页 |
| ·国内人工腿的研究现状 | 第15-16页 |
| ·人工腿存在的主要问题 | 第16-17页 |
| ·问题解决的方向及改进方案 | 第17-18页 |
| ·嵌入式系统的引入 | 第17-18页 |
| ·人工腿改进方案 | 第18页 |
| ·课题来源 | 第18-19页 |
| ·本文主要研究方向及内容 | 第19-20页 |
| ·小结 | 第20-21页 |
| 第二章 基于改进的ACS算法的非线性PID控制器设计 | 第21-33页 |
| ·引言 | 第21-22页 |
| ·非线性PID控制器设计 | 第22-24页 |
| ·基于改进的ACS算法非线性PID控制器最优可调参数确定方法 | 第24-31页 |
| ·优化问题描述 | 第24-25页 |
| ·蚂蚁爬行路径生成方法 | 第25-26页 |
| ·爬行路径上节点的选择 | 第26-27页 |
| ·信息素浓度更新规则 | 第27-28页 |
| ·ACS算法参数的选取方法 | 第28-29页 |
| ·非线性PID控制器九个可调参数最优搜索算法 | 第29-31页 |
| ·计算机仿真实验与分析 | 第31-32页 |
| ·小结 | 第32-33页 |
| 第三章 嵌入式CIP-Ⅰ Leg控制器总体设计 | 第33-46页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·CIP-Ⅰ Leg介绍 | 第33-38页 |
| ·控对象的数学模型建立 | 第34-37页 |
| ·伺服电机控制系统 | 第37-38页 |
| ·CIP-Ⅰ Leg步速调整原理 | 第38-40页 |
| ·气缸内针阀开度值的设置方法 | 第38-39页 |
| ·CIP-Ⅰ Leg步速测量方案 | 第39-40页 |
| ·基于uClinux的嵌入式CIP-Ⅰ Leg控制器的总体设计 | 第40-45页 |
| ·嵌入式CIP-Ⅰ Leg控制器主控CPU的选择 | 第41-42页 |
| ·三星S3C44B0X微处理器简介 | 第42-43页 |
| ·嵌入式操作系统的选择 | 第43-45页 |
| ·小结 | 第45-46页 |
| 第四章 嵌入式CIP-Ⅰ Leg控制器硬件结构设计 | 第46-57页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·CIP-Ⅰ Leg控制器的硬件系统结构设计 | 第46-47页 |
| ·各主要功能模块设计 | 第47-55页 |
| ·CPU电路设计 | 第47-48页 |
| ·系统晶振电路设计 | 第48页 |
| ·Flash存储器接口电路设计 | 第48-49页 |
| ·SDRAM接口电路设计 | 第49-50页 |
| ·电源电路设计 | 第50-51页 |
| ·反馈信号处理电路设计 | 第51-53页 |
| ·低电压报警电路设计 | 第53页 |
| ·步速测量模块电路设计 | 第53-54页 |
| ·串行通信电路设计 | 第54-55页 |
| ·功率驱动电路设计 | 第55页 |
| ·手持控制器介绍 | 第55页 |
| ·小结 | 第55-57页 |
| 第五章 嵌入式CIP-Ⅰ Leg控制器软件设计 | 第57-78页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·uClinux开发环境的建立 | 第57-59页 |
| ·开发工具GNU的使用 | 第57-58页 |
| ·建立宿主机开发环境 | 第58-59页 |
| ·BootLoader引导加载程序的实现 | 第59-62页 |
| ·BootLoader概述 | 第59-61页 |
| ·存储空间分布 | 第61页 |
| ·BootLoader的工作 | 第61-62页 |
| ·uClinux内核的配置与移植 | 第62-68页 |
| ·针对CIP-Ⅰ Leg进行内核文件的修改 | 第62-67页 |
| ·uClinux内核的配置和裁减 | 第67页 |
| ·编译uClinux | 第67-68页 |
| ·uClinux的加载与运行 | 第68页 |
| ·uClinux下设备驱动程序的开发与移植 | 第68-73页 |
| ·设备驱动程序的概念 | 第68-69页 |
| ·设备驱动程序开发流程 | 第69-70页 |
| ·CIP-Ⅰ Leg控制器A/D转换驱动程序设计 | 第70-73页 |
| ·驱动程序的编译与加载 | 第73页 |
| ·uClinux下应用程序的开发与移植 | 第73-77页 |
| ·控制系统应用程序分析与设计 | 第73-75页 |
| ·uClinux下应用程序编译与加载 | 第75-76页 |
| ·应用程序的远程交叉调试 | 第76-77页 |
| ·uClinux的根文件系统 | 第77页 |
| ·小结 | 第77-78页 |
| 第六章 系统软硬件调试 | 第78-84页 |
| ·引言 | 第78页 |
| ·硬件调试 | 第78-80页 |
| ·软件调试 | 第80-83页 |
| ·小结 | 第83-84页 |
| 第七章 总结与展望 | 第84-86页 |
| ·全文总结 | 第84页 |
| ·研究展望 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第91页 |
