船上回转式吊车的防摆控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-21页 |
| ·课题背景 | 第9-11页 |
| ·柔性系统控制理论的研究现状 | 第11-14页 |
| ·时滞控制 | 第11-12页 |
| ·结构主动控制 | 第12-13页 |
| ·非线性控制理论 | 第13-14页 |
| ·船上吊车的国内外研究现状 | 第14-20页 |
| ·船上吊车系统模型的国内外研究现状 | 第14-16页 |
| ·船上吊车防摆控制的国外研究现状 | 第16-19页 |
| ·船上吊车防摆控制的国内研究现状 | 第19-20页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第20-21页 |
| 第2章 船上回转式吊车系统的动力学建模 | 第21-32页 |
| ·基于拉格朗日分析力学的动力学建模 | 第21-26页 |
| ·分析力学与拉格朗日方程 | 第21-22页 |
| ·船上回转式吊车数学模型的建立 | 第22-26页 |
| ·船上回转式吊车的模型验证 | 第26-31页 |
| ·基于系统行为的模型验证 | 第26-29页 |
| ·基于实际系统的模型验证 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 基于输入整形技术的船上吊车防摆控制 | 第32-50页 |
| ·输入整形技术原理 | 第32-37页 |
| ·定摆长时输入整形防摆控制器设计 | 第37-42页 |
| ·最优任意时间输入整形控制器求解 | 第38-40页 |
| ·系统防摆仿真实验 | 第40-42页 |
| ·变摆长时输入整形防摆控制器设计 | 第42-49页 |
| ·输入整形器的矢量求解法 | 第42-44页 |
| ·变摆长时极不灵敏输入整形器求解 | 第44-48页 |
| ·系统防摆仿真实验 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 基于AMD 吊钩系统的船上吊车主动控制 | 第50-72页 |
| ·船上吊车的AMD 主动吊钩系统 | 第50-54页 |
| ·AMD 系统结构与工作机理 | 第50-52页 |
| ·基于AMD 系统的主动吊钩设计 | 第52-54页 |
| ·现代鲁棒控制理论 | 第54-58页 |
| ·数学准备 | 第55页 |
| ·H_∞标准问题 | 第55-56页 |
| ·H_∞标准问题求解 | 第56-58页 |
| ·AMD 主动吊钩系统鲁棒控制器设计 | 第58-71页 |
| ·频域不确定时的混合灵敏度问题 | 第58-65页 |
| ·参数不确定时的二次稳定问题 | 第65-67页 |
| ·AMD 主动吊钩鲁棒控制器设计 | 第67-69页 |
| ·系统仿真实验 | 第69-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第5章 船上吊车的虚拟样机联合仿真 | 第72-83页 |
| ·ADAMS 与MATLAB 的联合仿真 | 第72-75页 |
| ·ADAMS/Control 模块简介 | 第72-73页 |
| ·ADAMS 与MATLAB 联合仿真流程 | 第73-75页 |
| ·船上吊车系统的虚拟样机联合仿真实验 | 第75-82页 |
| ·ADAMS 仿真模型的建立 | 第75-78页 |
| ·Simulink 仿真模型的建立 | 第78页 |
| ·动力学联合仿真实验 | 第78-80页 |
| ·海面工作模拟仿真实验 | 第80-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 结论 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-89页 |
| 附录 | 第89-92页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第92-94页 |
| 致谢 | 第94页 |
