HIT/DLR机器人灵巧手遥操作系统的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-32页 |
| ·引言 | 第14-15页 |
| ·机器人灵巧手发展综述 | 第15-19页 |
| ·灵巧手研制现状 | 第15-17页 |
| ·灵巧手抓取操作控制方式 | 第17-19页 |
| ·临场感灵巧手遥操作技术综述 | 第19-23页 |
| ·操作端控制设备及运动映射 | 第19-21页 |
| ·力觉临场感和视觉临场感 | 第21-23页 |
| ·时延机器人遥操作技术综述 | 第23-30页 |
| ·改进主从遥操作方式 | 第23-25页 |
| ·监控遥操作方式 | 第25-26页 |
| ·共享遥操作方式 | 第26-28页 |
| ·虚拟现实系统 | 第28-29页 |
| ·不同控制方式的比较 | 第29-30页 |
| ·课题来源及主要研究内容 | 第30-32页 |
| 第2章 基于数据手套的人手与灵巧手运动映射 | 第32-52页 |
| ·引言 | 第32-33页 |
| ·人手建模及模型运动学分析 | 第33-37页 |
| ·人手建模 | 第33-35页 |
| ·人手运动学分析 | 第35-36页 |
| ·模型中的几何参数 | 第36-37页 |
| ·人手模型几何参数的识别 | 第37-40页 |
| ·指尖位置误差模型 | 第37页 |
| ·模型几何参数识别 | 第37-39页 |
| ·谱条件数和参数的比例缩放 | 第39-40页 |
| ·参数识别结果的评价 | 第40页 |
| ·HIT/DLR 灵巧手运动学分析 | 第40-43页 |
| ·人手与灵巧手运动映射 | 第43-48页 |
| ·人手与灵巧手的结构差异 | 第43-45页 |
| ·改进的基于指尖位置的映射方法 | 第45-48页 |
| ·基于指尖位置映射方法的仿真试验 | 第48-51页 |
| ·指尖位置映射算法的验证 | 第48页 |
| ·人手运动到灵巧手运动映射的仿真试验 | 第48-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第3章 灵巧手遥操作系统中临场感技术的研究 | 第52-72页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·临场感灵巧手遥操作系统的体系结构 | 第52-55页 |
| ·远端机器人系统的控制 | 第55-61页 |
| ·HIT/DLR 灵巧手控制 | 第55-57页 |
| ·Rx60 机器人臂控制 | 第57-61页 |
| ·灵巧手遥操作系统中的临场感技术 | 第61-69页 |
| ·力觉临场感 | 第61-63页 |
| ·立体视觉临场感 | 第63-69页 |
| ·听觉临场感 | 第69页 |
| ·临场感灵巧手遥操作试验 | 第69-71页 |
| ·力觉临场感试验 | 第69-70页 |
| ·搭积木遥操作试验 | 第70-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第4章 灵巧手局部自主抓取操作的研究 | 第72-92页 |
| ·引言 | 第72页 |
| ·基于共享控制的灵巧手抓取操作 | 第72-75页 |
| ·灵巧手抓取操作任务 | 第72-73页 |
| ·局部自主抓取操作的分层控制结构 | 第73-75页 |
| ·基于经验的灵巧手抓取规划 | 第75-80页 |
| ·灵巧手抓取类别与任务的描述 | 第75-78页 |
| ·预抓取姿态 | 第78-79页 |
| ·预抓取接触点的确定 | 第79-80页 |
| ·灵巧手局部自主抓取操作 | 第80-89页 |
| ·灵巧手自由空间运动及其控制 | 第81-82页 |
| ·灵巧手接触抓取过程及其控制 | 第82-86页 |
| ·灵巧手操作过程及其控制 | 第86-87页 |
| ·中间控制层观测器的设计 | 第87-89页 |
| ·灵巧手局部自主抓取操作实验 | 第89-91页 |
| ·本章小结 | 第91-92页 |
| 第5章 基于虚拟现实的大时延灵巧手遥操作系统 | 第92-112页 |
| ·引言 | 第92页 |
| ·基于虚拟现实技术的大时延遥操作方法 | 第92-94页 |
| ·遥操作系统的大时延问题 | 第92-93页 |
| ·基于虚拟现实的大时延遥操作 | 第93-94页 |
| ·基于虚拟现实技术的遥操作系统设计 | 第94-104页 |
| ·虚拟环境建模 | 第94-96页 |
| ·虚拟环境中目标位置的标定 | 第96页 |
| ·人机交互接口设计 | 第96-101页 |
| ·重构虚拟操作场景 | 第101页 |
| ·任务规划和分段控制 | 第101-103页 |
| ·基于局部自主和任务层模块化的灵巧手遥操作 | 第103-104页 |
| ·机器人遥操作工作模式及模式切换 | 第104-108页 |
| ·遥操作工作模式研究 | 第104-106页 |
| ·基于Petri 网的操作模式的转换模型 | 第106-108页 |
| ·基于虚拟现实技术的大时延遥操作实验 | 第108-111页 |
| ·拉抽屉遥操作试验 | 第108-110页 |
| ·擦镜头遥操作试验 | 第110-111页 |
| ·本章小结 | 第111-112页 |
| 结论 | 第112-114页 |
| 参考文献 | 第114-126页 |
| 附录 | 第126-136页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文 | 第136-137页 |
| 哈尔滨工业大学博士学位论文原创性声明 | 第137页 |
| 哈尔滨工业大学博士学位论文使用授权书 | 第137页 |
| 哈尔滨工业大学博士学位涉密论文管理 | 第137-138页 |
| 致谢 | 第138-139页 |
| 个人简历 | 第139页 |
