掘进机自动掘进系统的研究与应用
| 中文摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-15页 |
| ·掘进机的分类及其优缺点 | 第8-10页 |
| ·悬臂式掘进机国内外的发展状况 | 第10-12页 |
| ·问题的提出 | 第12-13页 |
| ·论文的内容与结构 | 第13-14页 |
| ·小结 | 第14-15页 |
| 2 掘进机自动掘进系统分析及应用设计 | 第15-34页 |
| ·系统总体结构分析 | 第15-19页 |
| ·自动掘进机的执行结构分析 | 第15-16页 |
| ·掘进机控制系统结构分析 | 第16-19页 |
| ·系统的应用设计 | 第19-33页 |
| ·系统的总体结构 | 第19-20页 |
| ·系统的工作状态流程和掘进流程 | 第20-22页 |
| ·系统的硬件系统结构 | 第22页 |
| ·系统的软件体系结构 | 第22-31页 |
| ·系统的控制回路 | 第31-33页 |
| ·小结 | 第33-34页 |
| 3 系统通信网络设计 | 第34-44页 |
| ·CAN 总线技术规范 | 第34-37页 |
| ·CAN 总线的电气特性 | 第34-35页 |
| ·CAN 总线的分层结构 | 第35-36页 |
| ·CAN 总线报文传送 | 第36-37页 |
| ·通信软件应用设计 | 第37-43页 |
| ·CAN 总线网络的通信 | 第39-42页 |
| ·应用层通信协议 | 第42-43页 |
| ·小结 | 第43-44页 |
| 4 神经网络 PID 控制 | 第44-59页 |
| ·神经网络概述 | 第44-49页 |
| ·神经网络 | 第44-45页 |
| ·BP 神经网络 | 第45-46页 |
| ·BP 网络前馈计算 | 第46-47页 |
| ·最速下降法 | 第47-48页 |
| ·BP 神经网络的误差反向传播和加权系数的调整 | 第48-49页 |
| ·PID 控制器 | 第49-51页 |
| ·神经网络PID 控制系统 | 第51-56页 |
| ·kp、Ti、Td 参数控制 | 第52-54页 |
| ·算法的实现 | 第54-56页 |
| ·仿真分析 | 第56-58页 |
| ·小结 | 第58-59页 |
| 5 结论 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 附录 | 第64页 |
