| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·问题的提出 | 第9-11页 |
| ·球杆系统 | 第9-10页 |
| ·系统仿真与RTW | 第10-11页 |
| ·国内外的研究状况 | 第11-14页 |
| ·控制理论 | 第11-13页 |
| ·RTW 典型应用实例 | 第13-14页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第14-16页 |
| ·课题研究的对象 | 第14-15页 |
| ·工作重点 | 第15-16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 第2章 球杆系统的非线性研究 | 第17-30页 |
| ·系统模型 | 第17-23页 |
| ·球杆系统运动方程 | 第17-21页 |
| ·拉格朗日方程的线性化方法 | 第21-23页 |
| ·球杆系统中非线性因素 | 第23-28页 |
| ·球杆系统的设计 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 MATLAB/SIMULINK/RTW 方案分析 | 第30-41页 |
| ·系统的快速原型化 | 第30-33页 |
| ·快速原型化 | 第30-31页 |
| ·MATLAB 及其工具箱 | 第31-33页 |
| ·RTW 实时系统开发环境 | 第33-40页 |
| ·RTW 的安装 | 第33页 |
| ·RTW 代码自动生成过程 | 第33-38页 |
| ·RTW 外部模式 | 第38页 |
| ·Real-Time Workshop 目标环境 | 第38-40页 |
| ·RTW 目标的选定 | 第40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 球杆系统的RTW 实验设计 | 第41-56页 |
| ·实时仿真系统组成 | 第41-51页 |
| ·I/O 设备驱动模块介绍 | 第42-43页 |
| ·分析球杆系统驱动程序 | 第43-46页 |
| ·编写DAC98 卡设备驱动模块 | 第46-50页 |
| ·封装设备驱动 | 第50-51页 |
| ·仿真测试 | 第51-54页 |
| ·搭建Simulink 模型 | 第51-52页 |
| ·创建和下载实时应用程序 | 第52-54页 |
| ·实时控制输出曲线 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 结论 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 附录 | 第60-67页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69页 |