| 前言 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-23页 |
| ·问题的提出与研究意义 | 第13-14页 |
| ·群体机器人系统及其相关领域的研究现状 | 第14-15页 |
| ·群体机器人系统 | 第14-15页 |
| ·多机器人系统 | 第15页 |
| ·复杂系统 | 第15页 |
| ·群体机器人协同一致行为研究现状 | 第15-20页 |
| ·群体动力学模型 | 第16页 |
| ·群体的聚集问题 | 第16-17页 |
| ·群体的结构模式 | 第17-18页 |
| ·基于Vicsek 模型的同步行为 | 第18页 |
| ·群体协同行为的分布式控制 | 第18-20页 |
| ·群体机器人系统研究中主要存在的问题 | 第20-21页 |
| ·本文主要研究内容 | 第21-23页 |
| 第2章 基于模糊邻居关系描述的群体协同一致行为及其鲁棒性研究 | 第23-35页 |
| ·引言 | 第23-24页 |
| ·群体邻居的模糊化描述与协同行为控制器 | 第24-27页 |
| ·失效个体及突发干扰情况下的群体鲁棒性分析 | 第27页 |
| ·稳态分析 | 第27-29页 |
| ·仿真实验 | 第29-34页 |
| ·无失效个体时的群体协同一致行为 | 第29-30页 |
| ·有完全失效个体时的群体协同一致行为 | 第30-31页 |
| ·有通信失效个体时的群体协同一致行为 | 第31-33页 |
| ·出现随机干扰时的群体协同一致行为 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 多个虚拟领导者环境下群体机器人的协同一致行为 | 第35-47页 |
| ·引言 | 第35-36页 |
| ·具有多个虚拟领导者的群体系统 | 第36-42页 |
| ·群体系统模型 | 第36-38页 |
| ·控制器设计及稳定性分析 | 第38-40页 |
| ·仿真实验 | 第40-42页 |
| ·运用蚁群算法实现群体的不均匀分裂 | 第42-45页 |
| ·蚁群算法简介 | 第42页 |
| ·利用蚁群算法实现群体分裂 | 第42-43页 |
| ·仿真实验 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-47页 |
| 第4章 全局未知环境下群体机器人系统协同一致行为研究 | 第47-57页 |
| ·引言 | 第47-48页 |
| ·群体对障碍物的避碰 | 第48-51页 |
| ·群体避障控制算法 | 第48-50页 |
| ·仿真实验 | 第50-51页 |
| ·未知阻尼环境中群体机器人系统协同行为研究 | 第51-56页 |
| ·问题描述 | 第51-52页 |
| ·模糊自适应整定控制器参数 | 第52-54页 |
| ·仿真实验 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 群体机器人系统协同一致行为中通信量的研究 | 第57-69页 |
| ·引言 | 第57-58页 |
| ·群体机器人系统的运动模型 | 第58页 |
| ·群体机器人系统中的通信 | 第58-63页 |
| ·不同通信频率的影响 | 第58-60页 |
| ·用粒子群优化算法优化通信频率 | 第60-63页 |
| ·局部通信方式下不同的通信策略设计 | 第63-67页 |
| ·通过群体结构误差确定状态评价值 | 第64-66页 |
| ·通过结构误差和速度误差加权确定状态评价值 | 第66-67页 |
| ·实验对比分析 | 第67页 |
| ·本章小结 | 第67-69页 |
| 第6章 全文总结 | 第69-71页 |
| ·本文的研究工作总结 | 第69-70页 |
| ·需要进一步研究的问题 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-77页 |
| 作者简介及研究成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
