机器人轨迹规划方法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-12页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·研究背景 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-11页 |
| ·本文研究内容 | 第11-12页 |
| 第二章 对称化的机器人轨迹规划方法研究 | 第12-27页 |
| ·轨迹规划综述 | 第12页 |
| ·轨迹规划曲线的特性指标分析 | 第12-13页 |
| ·轨迹规划方法研究 | 第13-20页 |
| ·加速度函数为连续分段函数的轨迹规划方法 | 第14-17页 |
| ·组合正弦函数的轨迹规划方法 | 第17-19页 |
| ·优化等速的轨迹规划方法 | 第19-20页 |
| ·轨迹规划方法比较 | 第20-25页 |
| ·轨迹规划注意的问题 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 非对称化的机器人轨迹规划方法研究 | 第27-36页 |
| ·非对称摆线的轨迹规划方法 | 第27-28页 |
| ·非对称的加速度函数为连续分段函数的轨迹规划方法 | 第28-31页 |
| ·非对称组合正弦函数的轨迹规划方法 | 第31-32页 |
| ·轨迹规划方法比较 | 第32-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 机器人机械结构三维造型建模设计 | 第36-44页 |
| ·Pro/Engineer简介 | 第36-37页 |
| ·三维造型设计过程 | 第37-40页 |
| ·三维造型设计总结 | 第40-43页 |
| ·三维造型设计及装配中要注意的问题 | 第40页 |
| ·再生失败的预防 | 第40-42页 |
| ·机械设计的注意事项 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第五章 机器人控制系统及软件设计 | 第44-54页 |
| ·控制系统总体结构 | 第44-46页 |
| ·上位机控制子系统 | 第44-45页 |
| ·下位机控制子系统 | 第45页 |
| ·控制系统的特点与工作流程 | 第45-46页 |
| ·机器人系统中的传感器 | 第46-47页 |
| ·增量式编码器 | 第46-47页 |
| ·接近开关 | 第47页 |
| ·行程开关 | 第47页 |
| ·伺服电机 | 第47-48页 |
| ·运动控制卡 | 第48-49页 |
| ·机器人控制软件设计及参数设置 | 第49-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第六章 实验平台搭建及实验验证 | 第54-58页 |
| ·实验系统的构成 | 第54-56页 |
| ·实验结果验证 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 总结与展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 攻读硕士期间发表学术论文 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
