基于ARM移动机器人视觉系统的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-9页 |
| CONTENTS | 第9-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-16页 |
| ·概述 | 第12-13页 |
| ·移动机器人视觉导航技术现状 | 第13-14页 |
| ·课题来源、意义和完成的主要工作 | 第14-15页 |
| ·课题来源 | 第14页 |
| ·课题意义 | 第14页 |
| ·课题主要研究内容 | 第14-15页 |
| ·完成的主要工作 | 第15页 |
| ·本课题的创新之处 | 第15-16页 |
| 第二章 系统总体架构 | 第16-20页 |
| ·需求分析 | 第16-18页 |
| ·传感器的考虑 | 第16页 |
| ·运动机构的考虑 | 第16-17页 |
| ·系统实时性的考虑 | 第17页 |
| ·系统扩展能力 | 第17-18页 |
| ·系统架构 | 第18-19页 |
| ·小结 | 第19-20页 |
| 第三章 系统软硬件结构及实现 | 第20-30页 |
| ·硬件系统结构 | 第20-21页 |
| ·图像传感模块 | 第21-24页 |
| ·软件体系 | 第24-25页 |
| ·嵌入式LINUX开发平台 | 第25-26页 |
| ·系统开发模式 | 第26-28页 |
| ·子系统间的通信 | 第28-29页 |
| ·小结 | 第29-30页 |
| 第四章 图像采集算法以及优化 | 第30-40页 |
| ·图像采集模型 | 第30-31页 |
| ·图像格式以及转换 | 第31-33页 |
| ·驱动内存映射 | 第33-36页 |
| ·使用双缓冲优化速度 | 第36-38页 |
| ·采集速度分析 | 第38-39页 |
| ·小结 | 第39-40页 |
| 第五章 环境识别算法研究 | 第40-63页 |
| ·图像识别的方法论 | 第40-44页 |
| ·算法设计与实现 | 第44-62页 |
| ·消除冗余信息 | 第44-49页 |
| ·信息密度以及梯度计算 | 第49-50页 |
| ·障碍物检测与评价 | 第50-52页 |
| ·距离感知 | 第52-57页 |
| ·环境感知与判断 | 第57-58页 |
| ·目标检测 | 第58-60页 |
| ·综合测试与结果 | 第60-62页 |
| ·小结 | 第62-63页 |
| 结束语 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 附录1 | 第71-77页 |
| 附录2 | 第77-80页 |
| 附录3 | 第80-82页 |
| 附录4 | 第82-83页 |
| 附录5 | 第83-85页 |
| 附录6 | 第85-86页 |
| 附录7 | 第86页 |
