| 目录 | 第1-7页 |
| 图片清单 | 第7-10页 |
| 图表清单 | 第10-11页 |
| 摘要 | 第11-13页 |
| ABSTRACT | 第13-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-43页 |
| ·农业机器人的研究目的和意义 | 第15-16页 |
| ·农业机器人自主导航的研究现状 | 第16-26页 |
| ·国外研究现状 | 第17-24页 |
| ·国内研究现状 | 第24-25页 |
| ·主要挑战和问题 | 第25-26页 |
| ·光照问题研究现状 | 第26-33页 |
| ·在机器视觉相关应用领域中存在的光照问题 | 第27-29页 |
| ·在农业应用领域存在的光照问题 | 第29-32页 |
| ·在机器人视觉导航中存在的光照问题 | 第32-33页 |
| ·研究内容与技术路线 | 第33-35页 |
| ·研究内容 | 第33-34页 |
| ·技术路线 | 第34-35页 |
| 参考文献 | 第35-43页 |
| 第二章 光照问题分析 | 第43-63页 |
| ·彩色图像形成过程 | 第43-46页 |
| ·颜色恒常性 | 第46-54页 |
| ·颜色恒常性的定义 | 第46-47页 |
| ·颜色恒常性的研究现状 | 第47-54页 |
| ·自然光照模型 | 第54-56页 |
| ·颜色恒常性的病态性 | 第56-58页 |
| ·光照问题的解决思路 | 第58-61页 |
| ·去除光照强度的影响 | 第58-60页 |
| ·去除光照色彩的影响 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61页 |
| 参考文献 | 第61-63页 |
| 第三章 基于标准图像的作物行图像分割 | 第63-87页 |
| ·基于原始图像的彩色图像分割 | 第63-66页 |
| ·基于色彩学习的彩色图像分割方法 | 第63-65页 |
| ·原始图像的采集 | 第65页 |
| ·基于原始图像的彩色图像分割结果 | 第65-66页 |
| ·标准图像 | 第66-69页 |
| ·标准图像的相关概念 | 第66-67页 |
| ·标准图像的获取过程 | 第67页 |
| ·颜色校正——对角模型或von Kries色适应理论 | 第67-69页 |
| ·光照估计 | 第69-77页 |
| ·全局光照估计算法 | 第69-73页 |
| ·局部光照估计算法 | 第73-77页 |
| ·基于标准图像的作物行图像分割 | 第77-84页 |
| ·作物行标准图像的获取 | 第77-81页 |
| ·基于标准图像的彩色图像分割结果与分析 | 第81-84页 |
| ·本章小结 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-87页 |
| 第四章 视觉导航中基于光照无关图的阴影去除方法 | 第87-101页 |
| ·阴影问题分析 | 第87-88页 |
| ·光照无关图 | 第88-94页 |
| ·光照无关图的获取 | 第88-92页 |
| ·求取光照无关角的最小熵法 | 第92-94页 |
| ·算法流程 | 第94页 |
| ·处理结果分析 | 第94页 |
| ·基于光照无关图的图像分割 | 第94-99页 |
| ·最大类间方差法 | 第95-96页 |
| ·最大类间方差法分割结果及分析 | 第96-98页 |
| ·增强最大类间方差法及处理结果分析 | 第98-99页 |
| ·本章小结 | 第99页 |
| 参考文献 | 第99-101页 |
| 第五章 视觉导航信息提取算法研究 | 第101-115页 |
| ·农田作业环境模型及导航规划 | 第101-103页 |
| ·作物行导航路径的提取 | 第103-111页 |
| ·霍夫变换 | 第103-107页 |
| ·结合最小二乘的线扫描算法 | 第107-111页 |
| ·地头检测 | 第111-113页 |
| ·视觉导航算法分析 | 第113-114页 |
| ·本章小结 | 第114页 |
| 参考文献 | 第114-115页 |
| 第六章 农业机器人移动平台设计及导航试验 | 第115-139页 |
| ·农业机器人设计及结构组成 | 第115-117页 |
| ·基于CAN总线的分布式控制 | 第117-123页 |
| ·CAN总线网络的构建 | 第117-119页 |
| ·电动机控制器设计 | 第119-121页 |
| ·通讯协议的制定 | 第121-123页 |
| ·单目视觉导航系统 | 第123-130页 |
| ·视觉系统硬件设备 | 第123页 |
| ·视觉导航系统工作原理 | 第123-124页 |
| ·单目视觉导航系统成像模型 | 第124-128页 |
| ·视觉导航系统软件设计 | 第128-130页 |
| ·基于Ackerman转向原理的转角或转速分配 | 第130-131页 |
| ·作物行跟踪试验与结果 | 第131-133页 |
| ·地头转向模拟测试与结果 | 第133-136页 |
| ·本章小结 | 第136页 |
| 参考文献 | 第136-139页 |
| 第七章 结论与建议 | 第139-142页 |
| ·结论 | 第139-140页 |
| ·主要创新点 | 第140页 |
| ·建议 | 第140-142页 |
| 博士期间发表论文 | 第142-143页 |
| 致谢 | 第143-144页 |
| 附录A | 第144-145页 |