污水泄放机器人视觉定位研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-24页 |
| ·论文目标及意义 | 第14-15页 |
| ·课题背景 | 第15页 |
| ·污水泄放机器人系统概述 | 第15-21页 |
| ·机器人介绍 | 第17-18页 |
| ·摄像头 | 第18-20页 |
| ·图像采集卡 | 第20-21页 |
| ·研究任务与所做工作 | 第21-22页 |
| ·调研 | 第21页 |
| ·机器视觉和图像处理技术的掌握 | 第21-22页 |
| ·小波滤波技术的研究与实验 | 第22页 |
| ·模式匹配及定位实验 | 第22页 |
| ·论文结构 | 第22-24页 |
| 第二章 视觉定位相关技术介绍 | 第24-42页 |
| ·机器人发展概况 | 第24-25页 |
| ·机器视觉技术 | 第25-33页 |
| ·国内外发展概况 | 第25-27页 |
| ·机器视觉的实现过程 | 第27-29页 |
| ·机器视觉技术典型应用 | 第29-33页 |
| ·移动机器人视觉定位技术 | 第33-34页 |
| ·实时图像处理技术 | 第34-35页 |
| ·实时图像处理系统的发展概况 | 第34页 |
| ·小波图像处理的发展 | 第34-35页 |
| ·双目立体机器视觉定位技术及实现 | 第35-42页 |
| ·摄像机的标定 | 第37-38页 |
| ·特征提取 | 第38-39页 |
| ·立体匹配 | 第39-40页 |
| ·三维重建 | 第40页 |
| ·双目立体视觉的发展方向 | 第40-42页 |
| 第三章 图像预处理及特征识别 | 第42-56页 |
| ·直方图均衡 | 第42-44页 |
| ·数字图像的滤波 | 第44-46页 |
| ·小波分析理论 | 第46-52页 |
| ·小波的定义 | 第47-48页 |
| ·Daubechies的紧支小波 | 第48-50页 |
| ·小波的应用 | 第50-52页 |
| ·特征提取算法 | 第52-56页 |
| ·模板匹配算法 | 第52-54页 |
| ·幅度排序相关算法 | 第54页 |
| ·FFT的相关算法 | 第54-55页 |
| ·分层搜索的序贯判决算法 | 第55-56页 |
| 第四章 污水泄放机器人目标定位 | 第56-64页 |
| ·图像采集 | 第56-57页 |
| ·图像预处理部分 | 第57-58页 |
| ·特征匹配 | 第58-59页 |
| ·目标定位的实现 | 第59-64页 |
| ·图像坐标系、摄像机坐标系、世界坐标系 | 第59-60页 |
| ·目标的成像几何模型 | 第60-61页 |
| ·标定实验结果 | 第61-64页 |
| 第五章 污水泄放机器人运动控制 | 第64-74页 |
| ·ARM微处理器及电机控制电路 | 第64-68页 |
| ·ARM微处理器 | 第64-65页 |
| ·直流伺服电机 | 第65-67页 |
| ·ARM控制直流电机 | 第67-68页 |
| ·上位机运动控制模块 | 第68-71页 |
| ·串口工作状态控制 | 第69页 |
| ·电机控制 | 第69-70页 |
| ·传感器查询 | 第70-71页 |
| ·运动控制软件规划 | 第71-74页 |
| ·PID算法的实现 | 第71-72页 |
| ·伺服控制 | 第72页 |
| ·机器人运动轨迹控制 | 第72-74页 |
| 第六章 结论 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 附录一 | 第80-82页 |
| 附录二 | 第82-84页 |
| 致谢 | 第84-86页 |
| 研究成果及发表的学术论文 | 第86-88页 |
| 作者简介 | 第88-89页 |
| 硕士研究生学位论文答辩委员会决议书 | 第89-90页 |
