基于DSP的港口AGV运动控制系统的设计与实现
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题的研究意义 | 第9-10页 |
| ·港口AGV简介 | 第10-12页 |
| ·定义 | 第10-11页 |
| ·AGV分类 | 第11页 |
| ·AGV的结构组成 | 第11-12页 |
| ·国内外港口AGV发展状况和发展趋势 | 第12-14页 |
| ·本文的研究任务 | 第14-16页 |
| 第2章 AGV模型和运动控制系统总体方案设计 | 第16-24页 |
| ·AGV模型 | 第16-19页 |
| ·车体结构 | 第16-17页 |
| ·运动学模型 | 第17-18页 |
| ·动力学模型 | 第18-19页 |
| ·系统功能概述 | 第19-20页 |
| ·处理器的选择 | 第20-21页 |
| ·系统总体结构 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-24页 |
| 第3章 基于DSP的运动控制系统的硬件实现 | 第24-48页 |
| ·电源部分 | 第24-30页 |
| ·蓄电池 | 第24页 |
| ·工作电压的获得 | 第24-27页 |
| ·电平兼容 | 第27-29页 |
| ·F2812的上电次序 | 第29页 |
| ·电源监视 | 第29页 |
| ·模拟电源的产生 | 第29-30页 |
| ·无线遥控电路 | 第30-32页 |
| ·发射电路 | 第30-31页 |
| ·接收电路 | 第31-32页 |
| ·地址设置 | 第32页 |
| ·超声波数据采集模块 | 第32-34页 |
| ·超声波原理及测距 | 第32-33页 |
| ·超声波测距模块 | 第33-34页 |
| ·超声波测距模块与控制器的接口设计 | 第34-35页 |
| ·角度传感器 | 第35-39页 |
| ·光电编码器 | 第35-36页 |
| ·HCTL-2032芯片介绍 | 第36-38页 |
| ·HCTL-2032与F2812的接口电路 | 第38-39页 |
| ·电机驱动电路 | 第39-43页 |
| ·电机选择 | 第39-40页 |
| ·驱动电路 | 第40-41页 |
| ·保护电路 | 第41-43页 |
| ·串口通信 | 第43-44页 |
| ·系统抗干扰设计 | 第44-47页 |
| ·电磁兼容设计的基本方法 | 第45-46页 |
| ·本系统中采取的抗干扰措施 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 运动控制系统的软件设计 | 第48-59页 |
| ·软件整体设计 | 第48-49页 |
| ·各个模块程序流程 | 第49-53页 |
| ·遥控模块编码 | 第49-51页 |
| ·光电编码器数据读取流程 | 第51-52页 |
| ·超声波测距模块协议 | 第52-53页 |
| ·开发工具及程序结构 | 第53-55页 |
| ·CCS3.1概述 | 第53-54页 |
| ·程序结构 | 第54-55页 |
| ·串行接口软件 | 第55-58页 |
| ·上位机界面 | 第55-57页 |
| ·F2812接收鼠标指令 | 第57-58页 |
| ·F2812与超声波测距模块 | 第58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 实验与结果 | 第59-66页 |
| ·平台电路板图 | 第59-60页 |
| ·实验 | 第60-64页 |
| ·空载实验 | 第60-61页 |
| ·负载实验 | 第61-62页 |
| ·超声波模块测距实验 | 第62-63页 |
| ·旋转编码器实验 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-66页 |
| 第6章 总结 | 第66-69页 |
| ·全文总结 | 第66-67页 |
| ·心得体会 | 第67页 |
| ·进一步工作展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第73页 |
