| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-14页 |
| ·本课题研究意义 | 第7-8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-9页 |
| ·VTK 和POWER V 自动垂直钻井工具的介绍及比较 | 第9-12页 |
| ·VTK 自动垂直钻井工具 | 第9-10页 |
| ·Power V 自动垂直钻井工具 | 第10-11页 |
| ·自动垂直钻井工具的比较 | 第11-12页 |
| ·自动垂直钻井工具核心─微控制器控制算法的研究现状 | 第12-14页 |
| 第二章 自动垂直钻井工具的基本结构及控制方法 | 第14-24页 |
| ·自动垂直钻井工具的结构组成 | 第14-15页 |
| ·基于重力加速度计的井斜测量理论 | 第15-18页 |
| ·利用重力加速度计的井斜测量原理 | 第16-17页 |
| ·重力加速度计安装在不同轴上测量方法的比较 | 第17-18页 |
| ·基于单片机的井斜控制策略 | 第18-24页 |
| ·垂直钻井工具纠斜机构的控制原理 | 第18-19页 |
| ·垂直钻具井斜分段控制方法 | 第19-22页 |
| ·垂直钻井实时控制方法 | 第22-24页 |
| 第三章 基于单片机的控制器系统硬件设计 | 第24-39页 |
| ·实钻核心微控制器功能介绍 | 第24-25页 |
| ·PIC 系列单片机简介 | 第25-28页 |
| ·PIC 单片机特点 | 第25-26页 |
| ·PIC161F87X 单片机的性能简介 | 第26-27页 |
| ·PIC16F876 系列单片机的内部结构简介 | 第27-28页 |
| ·开发工具PICRICE | 第28页 |
| ·控制器硬件设计 | 第28-37页 |
| ·采样电路硬件设计 | 第29-31页 |
| ·串行通信电路硬件设计 | 第31-33页 |
| ·电源及显示电路硬件设计 | 第33-36页 |
| ·输出控制电路硬件设计 | 第36-37页 |
| ·控制器整体硬件原理图 | 第37-39页 |
| 第四章 控制系统软件设计 | 第39-57页 |
| ·控制系统主程序流程图 | 第39页 |
| ·各子程序功能简介 | 第39-40页 |
| ·A/D 采样子程序 | 第40-47页 |
| ·实现A/D 转换遵循的步骤 | 第41页 |
| ·A/D 转换采样时间要求 | 第41-42页 |
| ·A/D 转换设置 | 第42-43页 |
| ·A/D 采样程序设计 | 第43-45页 |
| ·AD 采样数字滤波程序设计 | 第45-47页 |
| ·串行通讯子程序 | 第47-51页 |
| ·串行通信协议介绍 | 第47页 |
| ·PIC 单片机的串行接口 | 第47-50页 |
| ·通信接口电路与软件编程 | 第50-51页 |
| ·数码管显示子程序 | 第51-55页 |
| ·PIC16F87X 的SPI 接口引脚 | 第51-52页 |
| ·SPI 接口主要寄存器 | 第52-53页 |
| ·程序编写 | 第53-55页 |
| ·单片机系统的抗扰措施 | 第55-57页 |
| 第五章 实验及结论 | 第57-61页 |
| ·实验装置 | 第57页 |
| ·实验过程 | 第57-60页 |
| ·实验结论 | 第60-61页 |
| 第六章 总结与展望 | 第61-62页 |
| ·本文总结 | 第61页 |
| ·展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第66-67页 |
| 详细摘要 | 第67-71页 |