航弹族低成本捷联惯导系统关键技术研究
| 摘要 | 第1-13页 |
| ABSTRACT | 第13-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-28页 |
| ·航空制导弹药的发展及意义 | 第15-16页 |
| ·航空制导弹药的发展 | 第15-16页 |
| ·军事和工程上的意义 | 第16页 |
| ·制导组件关键技术及国内外研究现状 | 第16-25页 |
| ·低成本惯性测量组件 | 第17-18页 |
| ·标定与补偿技术 | 第18-21页 |
| ·非线性滤波技术 | 第21-24页 |
| ·传递对准技术 | 第24-25页 |
| ·论文的内容安排和主要贡献 | 第25-28页 |
| ·内容安排 | 第26-27页 |
| ·主要贡献 | 第27-28页 |
| 第二章 低成本捷联惯导系统 | 第28-44页 |
| ·低成本制导组件 | 第28-35页 |
| ·制导组件的组成结构 | 第28-29页 |
| ·弹上计算机的一体化设计 | 第29-32页 |
| ·惯性器件误差的协方差分析 | 第32-34页 |
| ·低成本惯性器件的选择 | 第34-35页 |
| ·低成本数据采集技术 | 第35-43页 |
| ·直接A/D转换 | 第35-36页 |
| ·Σ-△型A/D转换 | 第36-37页 |
| ·高速过采样A/D转换 | 第37-40页 |
| ·高速过采样数据采集电路的设计与实现 | 第40-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第三章 标定与补偿技术 | 第44-77页 |
| ·惯性测量组件测量模型的标定 | 第44-47页 |
| ·惯性测量组件的测量模型 | 第44-45页 |
| ·多位置标定 | 第45-46页 |
| ·速率标定 | 第46-47页 |
| ·标定参数的误差 | 第47页 |
| ·利用圆锥误差标定陀螺动态误差系数 | 第47-55页 |
| ·圆锥运动的漂移率 | 第48-50页 |
| ·陀螺动态误差产生的圆锥误差 | 第50-51页 |
| ·陀螺动态误差系数的估计 | 第51-52页 |
| ·仿真实验 | 第52-55页 |
| ·利用神经网络补偿陀螺动态误差的不对称性 | 第55-71页 |
| ·陀螺动态误差的不对称性 | 第56-57页 |
| ·神经网络补偿模型 | 第57-59页 |
| ·基于微粒群优化算法的神经网络训练 | 第59-64页 |
| ·实验结果 | 第64-71页 |
| ·基于神经网络的温度补偿 | 第71-75页 |
| ·温度补偿方法 | 第71-72页 |
| ·神经网络补偿实验及结果分析 | 第72-75页 |
| ·低成本惯性测量组件标定和补偿流程 | 第75-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第四章 捷联惯导系统的非线性滤波方法 | 第77-110页 |
| ·非线性大失准角模型 | 第78-83页 |
| ·姿态误差的表示 | 第78-79页 |
| ·姿态误差模型 | 第79-81页 |
| ·速度误差模型 | 第81-82页 |
| ·系统方程和观测方程 | 第82-83页 |
| ·基于大失准角模型的扩展卡尔曼滤波算法 | 第83-87页 |
| ·扩展卡尔曼滤波算法 | 第83-84页 |
| ·基于大失准角模型的EKF算法设计 | 第84-87页 |
| ·基于大失准角模型的代表点卡尔曼滤波算法 | 第87-94页 |
| ·基于大失准角模型的SPKF算法设计 | 第87-91页 |
| ·平方根滤波的应用 | 第91-92页 |
| ·基于奇异值分解的改进算法 | 第92-94页 |
| ·仿真实验及结果分析 | 第94-109页 |
| ·三种模型近似程度和滤波精度 | 第95-102页 |
| ·系统病态问题及解决方法 | 第102-104页 |
| ·非线性滤波精度和计算量 | 第104-106页 |
| ·非线性滤波稳定性和适用条件 | 第106-109页 |
| ·本章小结 | 第109-110页 |
| 第五章 传递对准技术 | 第110-140页 |
| ·主子惯导运动学方程 | 第110-116页 |
| ·主子惯导绝对速度和加速度的关系 | 第111-112页 |
| ·主子惯导输出速度和姿态的关系 | 第112-113页 |
| ·主子惯导的相对运动 | 第113-115页 |
| ·杆臂效应补偿 | 第115-116页 |
| ·基于大失准角模型的快速传递对准技术 | 第116-124页 |
| ·速度匹配方法 | 第116-117页 |
| ·适用于大角度误差的姿态匹配方法 | 第117-118页 |
| ·基于大失准角模型的快速传递对准算法 | 第118-120页 |
| ·振动噪声模型 | 第120-121页 |
| ·未建模误差 | 第121-124页 |
| ·仿真实验及结果分析 | 第124-135页 |
| ·仿真数据生成 | 第124-127页 |
| ·非线性大失准角模型与线性模型的对比实验 | 第127-131页 |
| ·未建模误差的影响 | 第131-135页 |
| ·跑车实验 | 第135-139页 |
| ·实验条件 | 第135-136页 |
| ·传递对准实验结果 | 第136-139页 |
| ·本章小结 | 第139-140页 |
| 结束语 | 第140-142页 |
| 致谢 | 第142-143页 |
| 参考文献 | 第143-150页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第150-151页 |
| 附录A 代表点卡尔曼滤波算法 | 第151-154页 |
| 附录B 低成本捷联惯导系统的跑车测试结果 | 第154页 |
