五自由度混联研抛机床的运动学分析与插补控制

提要	第1-7页
第1章 绪论	第7-15页
·课题的研究意义和背景	第7-9页
·自由曲面研抛技术的发展现状	第9-14页
·本文的主要研究内容	第14-15页
第2章 串并混联机床的结构分析	第15-26页
·机床结构的简化	第15-17页
·坐标系运动法的提出	第17-22页
·3-PTT 并联机构空间自由度证明	第22-25页
·本章小结	第25-26页
第3章 混联机床运动学逆解的控制算法	第26-41页
·混联机构的运动学逆解分析	第26-28页
·机床的工作空间分析	第28-33页
·研抛加工的工艺条件分析	第33-35页
·运动学逆解控制算法设计	第35-39页
·本章小结	第39-41页
第4章 空间曲线插补的B 样条理论基础	第41-51页
·B 样条理论概述	第41-44页
·基于B 样条理论的相关算法	第44-48页
·反算B 样条曲线	第48-50页
·本章小结	第50-51页
第5章 串并混联研抛机床插补原理设计	第51-61页
·研抛加工的分类插补思想	第51-53页
·研磨和抛光的插补原理设计	第53-56页
·插补指令的生成	第56-57页
·法向量与速度矢量的确定	第57-58页
·基于B 样条理论的分类插补方式优势分析	第58-59页
·本章小结	第59-61页
第6章 总结	第61-62页
参考文献	第62-67页
摘要	第67-72页
ABSTRACT	第72-78页
致谢	第78页