| 提要 | 第1-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-17页 |
| ·电动转向系统（EPS）的概述 | 第7-11页 |
| ·电动转向系统（EPS）工作原理简介 | 第7-8页 |
| ·电动转向系统（EPS）结构分类 | 第8-9页 |
| ·电动转向系统（EPS）组成部件 | 第9-11页 |
| ·电动转向系统（EPS）研究开发的目的和意义 | 第11-13页 |
| ·电动转向系统（EPS）的国内外研究现状和发展趋势 | 第13-15页 |
| ·本文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章EPS整车动力学模型的建立和验证 | 第17-36页 |
| ·研究EPS 控制策略仿真模型简介 | 第17-18页 |
| ·纵滑侧偏联合工况轮胎模型 | 第18-25页 |
| ·轮胎坐标系 | 第18-19页 |
| ·统一轮胎模型基本参数 | 第19-21页 |
| ·稳态纵滑侧偏联合工况模型 | 第21-23页 |
| ·统一轮胎模型特性参数的辩识 | 第23-25页 |
| ·七自由度车辆模型 | 第25-28页 |
| ·电动转向系统动力学模型建立 | 第28-30页 |
| ·电动助力转向系统模型 | 第28-30页 |
| ·转向系统主要阻力计算 | 第30-32页 |
| ·主销定位产生的回正力矩 | 第30-32页 |
| ·转向系统干摩擦的确定 | 第32页 |
| ·转向阻力的确定 | 第32页 |
| ·驱动系统模型 | 第32-34页 |
| ·发动机模型 | 第33页 |
| ·传动系统模型 | 第33-34页 |
| ·模型的验证 | 第34-36页 |
| 第三章 电动转向系统助力特性的研究 | 第36-45页 |
| ·转向轻便性和转向路感 | 第36-38页 |
| ·电动助力转向系统转向助力特性曲线及分类 | 第38-40页 |
| ·助力特性的曲线特征及曲线特征参数的初步确定 | 第40-45页 |
| ·助力特性曲线的特征参数 | 第40-41页 |
| ·直线型助力特性曲线特征参数的确定 | 第41-45页 |
| 第四章 电动转向系统EPS的控制策略 | 第45-56页 |
| ·目标电流的决策 | 第45-49页 |
| ·助力控制 | 第46-47页 |
| ·阻尼控制 | 第47-49页 |
| ·回正控制 | 第49页 |
| ·电动机电流控制策略 | 第49-52页 |
| ·电动机转矩特性 | 第50页 |
| ·电动机电流PID 控制策略 | 第50-52页 |
| ·控制策略仿真模型与控制仿真 | 第52-53页 |
| ·仿真结果分析 | 第53-56页 |
| 第五章 电动转向系统EPS的硬件在环试验 | 第56-63页 |
| ·V 型开发流程介绍 | 第56-57页 |
| ·DSPACE 实时仿真系统的应用与调试 | 第57-59页 |
| ·利用DSPACE 建立快速控制原型 | 第58页 |
| ·硬件在回路仿真调试 | 第58-59页 |
| ·控制器原型的样车道路试验调试 | 第59页 |
| ·电动转向系统DSPACE 实时仿真系统 | 第59-61页 |
| ·电动转向系统硬件在环试验结果及分析 | 第61-63页 |
| 第六章 全文总结 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 摘要 | 第69-71页 |
| ABSTRACT | 第71-74页 |
| 致谢 | 第74页 |