| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-19页 |
| ·机器人技术及机械多体系统 | 第13-16页 |
| ·机器人的分类及应用发展 | 第13-15页 |
| ·机械多体系统的发展及研究现状 | 第15-16页 |
| ·旋量理论在机器人系统中的应用发展 | 第16-17页 |
| ·本文的研究意义和主要工作 | 第17-19页 |
| 第二章 旋量理论及机器人的运动学 | 第19-41页 |
| ·数学补充知识 | 第19-21页 |
| ·刚体运动及其旋量表示 | 第21-28页 |
| ·三维空间中的旋转运动 | 第21-22页 |
| ·旋转的指数坐标 | 第22-24页 |
| ·三维空间中的刚体运动 | 第24-27页 |
| ·力旋量 | 第27-28页 |
| ·基于旋量的机器人运动学 | 第28-40页 |
| ·指数积公式 | 第28-29页 |
| ·运动学关系的建立算法及 Mathemtica 实现 | 第29-32页 |
| ·实例分析 | 第32-37页 |
| ·与 Denavit-Hartenberg 的比较 | 第37-40页 |
| ·小结 | 第40-41页 |
| 第三章 雅可比矩阵及机构的奇异性分析 | 第41-53页 |
| ·虚拟样机ADAMS 的介绍 | 第41页 |
| ·机器人的雅可比矩阵 | 第41-52页 |
| ·末端执行器的速度及雅可比矩阵的计算 | 第42-44页 |
| ·串并联机构的奇异性分析及 ADAMS 仿真 | 第44-52页 |
| ·小结 | 第52-53页 |
| 第四章 机器人动力学的建模及控制 | 第53-86页 |
| ·机械多体系统动力学建模方法的比较 | 第53-70页 |
| ·拉格朗日动力学 | 第53-57页 |
| ·牛顿-欧拉动力学 | 第57-66页 |
| ·凯恩方法 | 第66-69页 |
| ·三种动力学建模方法的比较 | 第69-70页 |
| ·闭环机构的动力学 | 第70-75页 |
| ·动力学推导过程 | 第72页 |
| ·实例分析 | 第72-75页 |
| ·基于动力学模型的机械操作臂的控制 | 第75-84页 |
| ·机器人控制的目的 | 第75-76页 |
| ·机器人控制所采用的基本方法 | 第76-77页 |
| ·PD+前馈控制 | 第77页 |
| ·Matlab/simulink 简介 | 第77页 |
| ·控制仿真与优化 | 第77-83页 |
| ·ADAMS 与MATLAB 的联合仿真 | 第83-84页 |
| ·小结 | 第84-86页 |
| 第五章 卡尔曼滤波与动力学递推算法的类比 | 第86-101页 |
| ·对系统进行运动和受力分析 | 第88-90页 |
| ·反向动力学递推 | 第90-92页 |
| ·正向动力学递推 | 第92-93页 |
| ·与卡尔曼滤波的类比 | 第93-100页 |
| ·卡尔曼滤波的介绍 | 第93-96页 |
| ·物理解释 | 第96-98页 |
| ·与 CRB 方法的比较 | 第98-100页 |
| ·本章小结 | 第100-101页 |
| 第六章 总结与展望 | 第101-103页 |
| 参考文献 | 第103-107页 |
| 致谢 | 第107-108页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第108-109页 |
| 附录 | 第109-120页 |