| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-13页 |
| ·课题的来源、目的和意义 | 第9-10页 |
| ·课题的来源 | 第9页 |
| ·课题的研究意义与研究目的 | 第9-10页 |
| ·国内外并联机器人的研究现状 | 第10-12页 |
| ·国内并联机器人的研究现状 | 第10-11页 |
| ·国外并联机器人的研究现状 | 第11-12页 |
| ·本论文的主要研究内容 | 第12-13页 |
| 第二章 1T-2R并联机器人机构位置和运动学分析 | 第13-29页 |
| ·并联机器人机构模型及坐标系的建立 | 第13-15页 |
| ·机构模型的建立 | 第13-14页 |
| ·并联机器人机构的结构 | 第14-15页 |
| ·机构坐标系的建立 | 第15页 |
| ·并联机器人机构自由度的分析 | 第15页 |
| ·并联机器人机构的位置分析 | 第15-24页 |
| ·正解分析 | 第16-18页 |
| ·机构正解数值解法的分析 | 第18-24页 |
| ·逆解分析 | 第24页 |
| ·并联机器人机构运动学分析 | 第24-28页 |
| ·速度求解 | 第24-26页 |
| ·并联机构的速度约束方程 | 第26-28页 |
| ·小结 | 第28-29页 |
| 第三章 并联机器人硬件控制系统总体方案设计 | 第29-39页 |
| ·系统总体控制方案流程图 | 第29页 |
| ·机电一体化控制系统设计简介 | 第29页 |
| ·各模块功能简介 | 第29-30页 |
| ·PCI-8408开关量输入输出接口卡 | 第30-37页 |
| ·工作原理 | 第30-32页 |
| ·PCI-8408的使用与操作 | 第32-33页 |
| ·测试程序说明 | 第33-35页 |
| ·函数介绍 | 第35-37页 |
| ·并联机器人伺服控制板 | 第37-38页 |
| ·驱动电路模块 | 第38页 |
| ·小结 | 第38-39页 |
| 第四章 并联机器人硬件控制系统的设计 | 第39-60页 |
| ·概述 | 第39页 |
| ·并联机器人伸缩杆数字伺服控制板的设计 | 第39-47页 |
| ·控制板原理 | 第39-40页 |
| ·技术指标 | 第40-41页 |
| ·控制板子系统的设计 | 第41-46页 |
| ·引脚说明 | 第46-47页 |
| ·直流电机驱动器的设计 | 第47-59页 |
| ·PWM脉宽调制基本原理 | 第48-49页 |
| ·驱动器的总体设计 | 第49-51页 |
| ·驱动电路子系统设计 | 第51-57页 |
| ·直流电机驱动器的电路图 | 第57-59页 |
| ·实验结论 | 第59页 |
| ·小结 | 第59-60页 |
| 第五章 并联机器人软件控制系统的设计 | 第60-67页 |
| ·操作平台及开发工具 | 第60-61页 |
| ·Windows的工作机制 | 第60页 |
| ·事件驱动模型 | 第60-61页 |
| ·交互式开发 | 第61页 |
| ·面向对象软件设计方法的选择 | 第61-63页 |
| ·J.Rumbaugh的OMT方法 | 第61-62页 |
| ·Jacobson方法 | 第62页 |
| ·Peter Coad和Edward Yourdon的OOA和OOD方法 | 第62-63页 |
| ·Booch的OOD方法 | 第63页 |
| ·程序算法简述 | 第63页 |
| ·程序代码 | 第63-66页 |
| ·小结 | 第66-67页 |
| 第六章 结论与展望 | 第67-69页 |
| ·结论 | 第67页 |
| ·创新点 | 第67-68页 |
| ·展望 | 第68-69页 |
| 攻读硕士学位期间参加的科研项目和发表的学术论文 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72页 |