| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 主要符号表 | 第12-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-38页 |
| ·研究背景和意义 | 第16-19页 |
| ·并联机器人机构学理论与控制技术 | 第19-24页 |
| ·并联机器人机构学理论 | 第20-21页 |
| ·并联机器人控制技术 | 第21-24页 |
| ·柔索牵引并联机构国内外研究现状 | 第24-29页 |
| ·本文的主要工作 | 第29-32页 |
| 本章参考文献 | 第32-38页 |
| 第二章 馈源舱柔索支撑系统的非线性刚度分析 | 第38-57页 |
| ·引言 | 第38-39页 |
| ·柔索结构的力学分析 | 第39-42页 |
| ·馈源舱柔索支撑系统的静力学模型 | 第42-43页 |
| ·馈源舱柔索支撑系统的静刚度分析 | 第43-46页 |
| ·算例分析和实验研究 | 第46-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 本章参考文献 | 第54-57页 |
| 第三章 馈源舱柔索支撑机构交流伺服驱动系统的建模与控制 | 第57-74页 |
| ·引言 | 第57-59页 |
| ·交流伺服驱动系统的动力学建模 | 第59-63页 |
| ·模糊滑模控制器的设计 | 第63-67页 |
| ·滑模控制器的设计 | 第64-66页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第66-67页 |
| ·数值计算结果与分析 | 第67-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 本章参考文献 | 第72-74页 |
| 第四章 馈源舱柔索支撑系统的动力学分析 | 第74-96页 |
| ·引言 | 第74-75页 |
| ·馈源舱柔索支撑机构模型 | 第75-77页 |
| ·馈源舱柔索支撑系统运动学模型 | 第77-80页 |
| ·馈源舱柔索支撑系统动力学模型 | 第80-85页 |
| ·柔索的非线性力学模型 | 第85-88页 |
| ·计算实例 | 第88-92页 |
| ·本章小结 | 第92-93页 |
| 本章参考文献 | 第93-96页 |
| 第五章 馈源舱柔索支撑系统轨迹跟踪控制 | 第96-120页 |
| ·引言 | 第96-98页 |
| ·馈源舱柔索支撑机构控制系统 | 第98-99页 |
| ·馈源舱柔索支撑系统轨迹跟踪控制策略 | 第99-102页 |
| ·馈源舱柔索支撑系统轨迹跟踪控制模型 | 第102-104页 |
| ·Fuzzy-PI混合离散控制算法 | 第104-110页 |
| ·Fuzzy-PI混合离散控制器结构 | 第104-106页 |
| ·模糊控制器的积分作用 | 第106-108页 |
| ·模糊控制规则的自调整 | 第108-110页 |
| ·仿真计算及结果分析 | 第110-116页 |
| ·本章小结 | 第116页 |
| 本章参考文献 | 第116-120页 |
| 第六章 柔性Stewart平台动力学建模与控制 | 第120-136页 |
| ·引言 | 第120-122页 |
| ·基于KED方法的柔性支腿Stewart平台的动力学方程 | 第122-124页 |
| ·支腿的Newton-Euler动力学方程 | 第123页 |
| ·动平台的Newton-Euler动力学方程 | 第123-124页 |
| ·Stewart平台的支腿长度 | 第124页 |
| ·PID神经网络控制器设计 | 第124-128页 |
| ·PID-NNC前向算法 | 第126-127页 |
| ·PID-NNC反传算法 | 第127-128页 |
| ·精调Stewart平台控制结构及原理 | 第128-129页 |
| ·数值算例 | 第129-132页 |
| ·本章小结 | 第132-133页 |
| 本章参考文献 | 第133-136页 |
| 第七章 总结与展望 | 第136-138页 |
| 一、本文完成的主要工作和结论 | 第136-137页 |
| 二、今后工作的展望 | 第137-138页 |
| 致谢 | 第138-139页 |
| 攻读博士学位期间的研究成果 | 第139-140页 |