高冗余度柔性机器人振动控制与混沌研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| ·课题的研究背景、目的和意义 | 第9-10页 |
| ·文献综述 | 第10-16页 |
| ·柔性冗余度机器人 | 第10-14页 |
| ·机器人中的混沌 | 第14-16页 |
| ·本文研究内容和方法 | 第16-18页 |
| 第2章 柔性机器人动力学建模及求解 | 第18-31页 |
| ·引言 | 第18-19页 |
| ·广义坐标与型函数 | 第19-22页 |
| ·单元运动微分方程的建立 | 第22-25页 |
| ·单元动能 | 第23页 |
| ·单元势能 | 第23-24页 |
| ·单元运动微分方程 | 第24-25页 |
| ·系统运动微分方程的形成 | 第25-26页 |
| ·Newmark方法简介 | 第26-28页 |
| ·数值仿真 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 高冗余度柔性机器人的自运动减振 | 第31-48页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·高冗余度柔性机器人运动学分析 | 第31-34页 |
| ·冗余度刚性机器人运动学分析 | 第31-33页 |
| ·冗余度柔性机器人运动学分析 | 第33-34页 |
| ·自运动减振用优化模型的建立 | 第34-36页 |
| ·改进的自运动减振优化模型 | 第36-37页 |
| ·优化方法的选取 | 第37-38页 |
| ·数值仿真 | 第38-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 高冗余度柔性机器人自运动中的混沌 | 第48-60页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·混沌的基本理论 | 第48-51页 |
| ·混沌的特性 | 第48-49页 |
| ·混沌的识别方法 | 第49-51页 |
| ·高冗余度柔性机器人混沌分析数学模型 | 第51-53页 |
| ·求解算法 | 第53-54页 |
| ·数值仿真 | 第54-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-69页 |
| 附录 | 第69-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第74页 |
