多水下机器人分布式智能控制技术研究
| 第1章 绪论 | 第1-33页 |
| ·多水下机器人系统概念及优越性 | 第17-20页 |
| ·多水下机器人系统研究现状 | 第20-26页 |
| ·多水下机器人系统研究的关键技术 | 第20-22页 |
| ·国内外研究状况 | 第22-26页 |
| ·多水下机器人系统分布式智能控制研究 | 第26-30页 |
| ·多机器人控制系统的评价标准 | 第26-27页 |
| ·多机器人协调控制的相关研究 | 第27-30页 |
| ·论文的主要内容 | 第30-33页 |
| 第2章 “市场”框架 | 第33-51页 |
| ·来自市场经济活动的启发 | 第33-35页 |
| ·“市场”框架 | 第35-42页 |
| ·“市场”框架的假设 | 第35-37页 |
| ·问题的描述 | 第37-39页 |
| ·通过拍卖实现协作 | 第39-41页 |
| ·任务在交易中的价格 | 第41-42页 |
| ·“市场”框架的特性分析 | 第42-45页 |
| ·“市场”框架收敛性分析 | 第42-44页 |
| ·多重并发交易 | 第44-45页 |
| ·多水下机器人系统控制框架实现 | 第45-48页 |
| ·本章小结 | 第48-51页 |
| 第3章 水下机器人控制结构及其行为协调 | 第51-83页 |
| ·机器人控制体系研究状况 | 第51-54页 |
| ·多水下机器人控制是面向任务的 | 第54-57页 |
| ·任务的耦合度不同 | 第54-55页 |
| ·任务的层次状结构 | 第55-57页 |
| ·水下机器人控制新结构S~2BHCA | 第57-71页 |
| ·扩展行为 | 第59-61页 |
| ·更加“专业”的机器人 | 第61-68页 |
| ·分层的S~2BHCA控制结构 | 第68-71页 |
| ·应用:远程雷区侦查系统 | 第71-80页 |
| ·基本行为的实现 | 第72-75页 |
| ·“技能”实现 | 第75-78页 |
| ·任务控制层的实现 | 第78-79页 |
| ·仿真结果 | 第79-80页 |
| ·本章小结 | 第80-83页 |
| 第4章 “市场”框架下的任务协作 | 第83-113页 |
| ·基于“市场”框架的多水下机器人任务协作 | 第83-103页 |
| ·v-MDTSP类任务 | 第83-84页 |
| ·v-MDTSP类任务分配详细描述 | 第84-86页 |
| ·对“市场”框架的仿真分析 | 第86-97页 |
| ·改进算法 | 第97-103页 |
| ·更复杂的多水下机器人协调问题 | 第103-110页 |
| ·需要多个AUV协作的任务 | 第103-109页 |
| ·考虑任务完成时间的约束 | 第109-110页 |
| ·本章小结 | 第110-113页 |
| 第5章 试验环境 | 第113-131页 |
| ·M~2A~2SE仿真环境 | 第113-126页 |
| ·相关的工作 | 第113-115页 |
| ·AUV仿真模型 | 第115-118页 |
| ·基于多智能主体技术的仿真器设计 | 第118-125页 |
| ·支持交叉开发过程的控制器设计 | 第125-126页 |
| ·试验演示系统 | 第126-130页 |
| ·实验硬件配置 | 第126-128页 |
| ·实验结果 | 第128-130页 |
| ·本章小结 | 第130-131页 |
| 结论 | 第131-135页 |
| 参考文献 | 第135-151页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第151-153页 |
| 致谢 | 第153-154页 |
